将odometry消息转换成path消息来实现rviz的直观可视化。（功能极简版）

T_T___T_T

已于 2023-12-21 17:36:23 修改

阅读量1k

点赞数 3

文章标签：无人机机器人 c++

于 2023-06-08 10:31:29 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/T_T___T_T/article/details/131010917

版权

该代码示例展示了如何将nav_msgs::odometry类型的数据转换成nav_msgs::path，便于在rviz中对t265的定位信息进行可视化。通过创建一个简单的节点，订阅odom话题，将接收到的定位信息添加到path中并发布，用户可以直接在rviz中查看路径。此外，还提供了rviz配置文件以简化预览过程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

功能简介

将nav_msgs::odometry类型数据转换到nav_msgs::path，从而方便在rviz上查看。

例如将t265的定位信息放到rviz上进行可视化观看（类似官方那个realsense-viewer的视觉效果）。

待会附上github链接，方便不能复制的小伙伴

代码全文

这应该是功能最简版代码了，一共没几行还有注释，你们直接复制过去直接用，避免重复造轮子吧，应该也不存在看不懂什么的了。

#include<stdio.h>
#include<ros/ros.h>
#include<nav_msgs/Path.h>
#include<nav_msgs/Odometry.h>

ros::Publisher path_pub;    //发布path的节点
ros

最低0.47元/天解锁文章