ROS学习4.1：ROS关键组件之Launch文件

1. Launch文件简要介绍

通过XML文件实现多节点配置启动（可自动启动ROS Master），启动顺序从上到下。
调用方法：roslaunch package_name file.launch
一个示例：

<launch>
 <!-- local machine already has a definition by default. This tag overrides the default definition with specific ROS_RO0T and ROS_PACKAGE_PATH values -->

 <machine name="local_alt" address="localhost" default="true" ros-root="/u/user/ros/ros/" ros-package-path="/u/user/ros/ros-pkg"/>
 <!-- a basic listener node -->

 <node name="listener-1" pkg="rospy_tutorials" type="listener"/>
 <!-- pass args to the listener node -->

 <node name="listener-2" pkg="rospy_tutorials" type="listener" args="-foo arg2"/>

 <!-- a respawn-able listener node -->
 <node name="listener-3" pkg="rospy tutorials" types"listener"respawn="true"/>

 <!-- start listener node in the 'wg1' namespace -->

 <node ns="wg1" name="listener-wgl" pkg="rospy_tutorials" type="listener" respawn="true"/>
 
<!-- start a group of nodes in the 'wg2' namespace -->
 
<group ns="wg2">


  <!-- remap applies to all future statements in this scope.-->

  <remap from="chatter" to="hello"/>

 
 <node pkg="rospy_tutorials" type="listener" name="listener" args="--test" respawn="true" />
 

 <node pkg="rospy_tutorials" type="talker" name="talker">

 

   <!-- set a private parameter for the node -->param name="talker_1_param" value="a value"/>


    <!-- nodes can have their own remap args -->


    <remap from="chatter" to="hello-1"/>
 


   <!-- you can set environment variables for a node -->
    


<env name="ENV EXAMPLE" value="some value"/>
  


</node>
 


</group>



</launch>

标签与元素：
<launch>是所有roslaunch文件的根元素.它的唯一目的是作为其他元素的容器
<node>启动一个节点
<
param>设置参数服务器上的参数
<remap>声明一个名称的映射
<machine>声明启动要使用的机器.

<rosparam>使用 rosparam文件设置启动要用的ROS 参数
<include>包含 roslaunch文件
<env>制定启动节点的环境变量

<test>启动一个测试节点 .
<arg>声明参数

<group>共享一个命名空间或映射的封闭的元素组

2. 常用标签说明

2.1 <node>标签

调用格式：

<node pkg"package-name"type="executable-name" name="node-name"/>

属性：
pkg="mypackage"：节点所在的功能包名.

type="nodetype"：节点类型。必须有相应的同名的可执行文件
（即节点可执行文件的名称）
name="nodename"：节点运行时的名称（覆盖在代码中定义的名称）.注∶名字不能包含命名空间，使用ns属性代替.
args="argl arg2 arg3"（optional） ：传递到节点的参数.
machine="machine-name"（optional：启动节点的指定机器.

respawn="true"(optional)：如果节点退出，自动重启

respawn_delay="30"（optional，default O） ：ROS indigo的新特性如果重启是true，在检测到节点失败之后，试图重启之前，等待respawn delay秒。
required="true"(optional)
：ROS 0.10∶如果节点死掉了，杀死掉全部的 roslaunch.

ns="foo"(optional)：在foo’命名空间开启节点。
clear_params="truefalse"（optional：在启动之前，删除节点私有命名空间的所有参数
output="log | screen"(optional)：如果是screen’，节点中的stdout’stder发送到屏幕;如果是log，将发送 stdout/stder到SROS HOME/log中的log 文件。默认的是log。
cwd="ROS_HOMEInode"(optional)：如果是node，节点的工作目录将发送到和可执行的节点相同的目录。在CTurtde中，默认的是ROS_HOME。在 Box Turtle（ROS1.0.x），默认的是ros-roo。ros-rot在CTrte中不能使用。
launch-prefix="prefix arguments"(optional)：Command/arguments预先放在节点的launch参数的前端。这是一个强大的功能，使您能够使能gdb，valgrind，xterm，nice，或其他方便的工具。