相机参数（内参、外参）+对极几何（基本矩阵、本质矩阵）+三维重建相关

用到对极几何的知识，补充一些基础。
相机模型参数：https://blog.youkuaiyun.com/Hee1234567890/article/details/80099878（这一篇足以）
对极几何：https://blog.youkuaiyun.com/lancelot_vim/article/details/51724330
https://www.cnblogs.com/jessica-jie/p/8085346.html
基本矩阵：https://www.cnblogs.com/yuanlibin/p/9462180.html

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1-30号更新
在看三维重建，发现以前看的知识不牢靠，忘得差不多了，又把相机模型推了一遍，在得到相机参数之后可以进行双目三维重建，在理想状态下（两摄像机平行），由图像点可以估算三维坐标。非理想状态，需要先进行立体校正，先转换为理想状态，求得视差（需要两个摄像头的信息），有视差就可以求三维坐标的深度，再利用反投影矩阵Q，由图像点得到三维点。（但这仅用于双目摄像头，多目还不是这样）
参考文献：https://blog.youkuaiyun.com/qustqus