Matlab通过符号计算工具箱（Symbolic Math Toolbox）来求解运动学正逆解。

Matlab通过符号计算工具箱（Symbolic Math Toolbox）来求解运动学正逆解。
1. 运动学正解
假设机器人的DH参数已知，可以通过以下步骤求解机器人的正解：

（1）定义符号变量：

syms theta1 theta2 d3 theta4 theta5 theta6 a2 a3 d1 d5 d6 real

（2）根据DH参数，定义机器人的变换矩阵：

T01 = [cos(theta1) -sin(theta1) 0 0; sin(theta1) cos(theta1) 0 0; 0 0 1 d1; 0 0 0 1];
T12 = [cos(theta2) -sin(theta2) 0 a2; sin(theta2) cos(theta2) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
T23 = [cos(theta3) -sin(theta3) 0 a3; sin(theta3) cos(theta3) 0 0; 0 0 1 d3; 0 0 0 1];
T34 = [cos(theta4) -sin(theta4) 0 0; sin(theta4) cos(theta4) 0 0; 0 0 1 d5; 0 0 0 1];
T45 = [cos(theta5) -sin(theta5)