HIPNUC HI91使用记录

坐标系旋转

1. 默认模式

URFR 1,0,0,0,1,0,0,0,1
即
[ 1, 0, 0]
[ 0, 1, 0]
[ 0, 0, 1]

• x -> pitch
• y -> roll
• z -> yaw
• note: 右手系, 拇指和坐标轴通向, 四指的方向为正

2. 自定义模式

• 先算出转换矩阵形如上述的矩阵, 然后转置后变成URFR