初识动静态库

理解库:二进制文件的角色与静态、动态库的编译
文章介绍了库的概念,强调库是不能直接运行的二进制文件,分为静态库(.a,用ar编译)和动态库(.so,用gcc编译)。静态库在编译时会将代码合并到程序中,使程序独立但体积大;动态库在运行时链接,可减小程序体积但需要对应的库文件。编译静态库使用ar工具,而动态库使用gcc的-shared选项。在使用动态库时,可能需要设置动态库路径环境变量LD_LIBRARY_PATH。

对库的初理解———是一个不能直接运行的二进制文件

一般能让机器运行的程序是二进制文件(机器码文件),反之:二进制文件不一定都能被系统运行。因为库也是二进制,但是库不能被运行,因为它没有被链接,也没有main函数。

库是一种二进制文件,即也是用gcc(动态库),ar(静态)编译工具编译出来的文件。

库文件虽然不能直接运行,但是里面存放的都是功能函数接口,使用的时候只需要写main函数调用就行(声明也要写)

库可以用c和cpp写,然后拿去编译生成的。

库的分类:

        后缀 .a 静态库        libxxx.a        静态库用ar编译

                .so 动态库        libxxx.so        动态库用gcc编译

静态库编译使用

先写一份用来编译库文件的.c文件,里面直接封装函数,不要声明 

 用gcc -c xxx.c -o xxx.o 生成.o文件

用ar工具把.o生成静态库.a ——— ar rcs libxxx.a xxx.o

 

使用gcc把main.c与静态库libworld.a一起编译生成程序,注意main.c要在前

 注意:使用静态库需要把库文件里面的代码和调用库的.c文件一起融合编译,把两边代码合在一起。

坏处:程序文件变大

好处:程序可以在任意主机上运行,不再需要库。

分析ar命令中的rcs参数

r:在库中加入成员文件,如果要加入的成员文件在库中已存在,则替换之

c:创建一个库

s:无论ar命令是否修改了库内容,都强制重新生成库符号表

关于s参数,库符号表的理解,这个表里面存放的是库中成员(函数,变量)的定位和索引需要的位置

由上图可知,第三方写main使用库中成员(函数,变量〉时,需要符号索引表定位,所以在编译库文件时,不管有没有添加新成员(函数,变量)都需更新号索引表。 

在制作静态库时,s是负责生成一个库的符号索引表的,这个表链接了库中成员(函数,变量)的位置的。

动态库编译使用

用gcc -fPIC -c xxx.c -o xxx.o生成.o文件

 

gcc -shared xxx.o -o libhello.so生成动态库.so文件 

最后链接动态库 gcc main.c -o main -L. -lhello并运行-L.代表链接路径,-l代表链接库名

补充:我们在运行需要链接动态库的程序的时候,往往会运行失败,系统提示·找不到这个动态库

 

 常见的解决方法:
        1.把你的动态库直接移动到系统的/lib
        2.或者直接设置系统的动态库环境变量:就是把动态库的路径:

export LD_LIBRARY_PATH=/mnt/hgfs/code/动静态库/动态库/:$LD_LIBRARY_PATH

内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
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