【Kalman学习笔记01】matlab仿真

Springkiss

于 2022-12-04 21:58:50 发布

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分类专栏： fpga算法 matlab 文章标签： matlab 算法开发语言

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1.卡尔曼滤波算法概要

卡尔曼滤波算法是一种基础预测定位算法，本质上就是通过预测和更新两个状态过程的迭代，来逐步的准确定位。

预测：当前状态环境下，对下一个时间段t的位置估计计算的值。

更新：根据传感器获取到的比较准确的位置信息后，来更新当前的预测位置，也就是纠正预测的错误。

卡尔曼算法依赖于线性计算和高斯分布。

算法的五大公式为：

$\large \overline{\hat x_t}=F\hat x_{t-1}+Bu_{t-1}$

$\large \overline{P_t}=FP_{t-1}F^T+Q$

$\large \overline{K_t}=\overline{P_t}H^T(H\overline{P_T}H^T+R)^{-1}$

$\large \hat{x_t}=\overline{\hat{x_t}}+K_t(z_t-H\overline{\hat{x_t}})$

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