基于MPC控制算法的车辆行驶控制器simulink仿真

最新推荐文章于 2024-06-20 15:42:12 发布

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#simulink #MPC #车辆控制

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本文介绍了基于MPC（模型预测控制）的车辆行驶控制器在Simulink中的仿真及其工作原理。MPC通过实时优化控制输入，确保车辆按照预期轨迹行驶，适用于自动驾驶、车道保持等任务。文章详细阐述了MPC控制器的状态估计、路径规划、动力学建模、预测控制、优化问题和执行控制等步骤，并提供了MATLAB源码。同时，讨论了双轮模型的动力学方程以及优化问题的目标函数和约束条件。

1.算法仿真效果

matlab2022a仿真结果如下：

2.MATLAB源码

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