freertos学习笔记4--个人自用- 任务状态,空闲任务,钩子函数

9.4 任务状态

 在任意时刻，一个任务只能处于以下四种状态之一：

状态名称	中文名称	描述	CPU 占用情况
Running	运行态	任务当前正在占用 CPU 执行代码。	正在占用
Ready	就绪态	任务已经准备好执行，但由于有一个同优先级或更高优先级的任务正在运行，因此暂时无法获得 CPU 使用权。	不占用
Blocked	阻塞态	任务正在等待某个外部事件（如信号量、队列消息）或时间事件（如延时）。在此期间任务不参与调度。	不占用
Suspended	挂起态	任务被显式地“暂停”了。它不参与调度，也不会因为超时而被唤醒，除非被显式地“恢复”。	不占用

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9.6 Delay函数

vTaskDelay( );

vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );

既然vTaskDelayUntil优点那么多,为什么还存在vTaskDelay

使用 vTaskDelayUntil 时要注意：任务执行时间不能超过周期时间

9.7 空闲任务及其钩子函数

空闲任务

空闲任务(Idle任务)的作用之一：释放被删除的任务的内存。

除了上述目的之外，为什么必须要有空闲任务？一个良好的程序，它的任务都是事件驱动的：平时大部分时间处于阻塞状态。有可能我们自己创建的所有任务都无法执行，但是调度器必须能找到一个可以运行的任务：所以，我们要提供空闲任务。在使用vTaskStartScheduler()函数来创建、启动调度器时，这个函数内部会创建空闲任务：

• 空闲任务优先级为0：它不能阻碍用户任务运行
• 空闲任务要么处于就绪态，要么处于运行态，永远不会阻塞

空闲任务的优先级为0，这意味着一旦某个用户的任务变为就绪态，那么空闲任务马上被切换出去，让这个用户任务运行。在这种情况下，我们说用户任务"抢占"(pre-empt)了空闲任务，这是由调度器实现的。

要注意的是：如果使用vTaskDelete()来删除任务，那么你就要确保空闲任务有机会执行，否则就无法释放被删除任务的内存。

钩子函数

我们可以添加一个空闲任务的钩子函数(Idle Task Hook Functions)，空闲任务的循环每执行一次，就会调用一次钩子函数。钩子函数的作用有这些：

• 执行一些低优先级的、后台的、需要连续执行的函数
• 测量系统的空闲时间：空闲任务能被执行就意味着所有的高优先级任务都停止了，所以测量空闲任务占据的时间，就可以算出处理器占用率。
• 让系统进入省电模式：空闲任务能被执行就意味着没有重要的事情要做，当然可以进入省电模式了。
• 空闲任务的钩子函数的限制：
• 不能导致空闲任务进入阻塞状态、暂停状态
• 如果你会使用vTaskDelete()来删除任务，那么钩子函数要非常高效地执行。如果空闲任务移植卡在钩子函数里的话，它就无法释放内存。

使用钩子函数的前提:

在FreeRTOS\Source\tasks.c中，可以看到如下代码，所以前提就是：

• 把这个宏定义为1：configUSE_IDLE_HOOK
• 实现vApplicationIdleHook函数

总结