stm32f4 移植 mpu6050 md6.12步骤

Scarlett29

已于 2022-05-21 22:22:48 修改

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文章标签： stm32 arm

于 2022-05-19 11:45:40 首次发布

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复制 motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core 下的所有文件到工程：

工程使用keil，在motion_driver_6.12\mpl libraries\arm\Keil等下找到libmpllib_keil_m4，替换mpl文件夹里面平台库文件libmpllib.a：

打开工程设置MPL_LOG_NDEBUG=1,EMPL,MPU6050,EMPL_TARGET_STM32F4，和添加头文件：

添加目录和添加C文件：

修改inv_mpu.c文件：

#if defined EMPL_TARGET_STM32F4
#include "i2c.h"   
#include "main.h"
#include "log.h"
#include <stdio.h>

   
#define i2c_write   Sensors_I2C_WriteRegister
#define i2c_read    Sensors_I2C_ReadRegister
#define delay_ms    HAL_Delay  //mdelay
#define get_ms      get_tick_count
#define log_i       printf  //MPL_LOGI
#define log_e       printf  //MPL_LOGE
#define min(a,b) ((a<b)?a:b)

编写驱动接口代码和初始化代码：