2. ROS实现机器人运动控制

本文根据根据b站up工匠机器人阿杰的ROS教程编写

基于ubuntu2004、noetic

1.基于C++的实现

由于没有机器人实物，所以需要在仿真中进行，本文是在wpr_simluation项目的基础上实现的，如没有可点击连接下载。

在终端中创建一个vel_pkg软件包

catkin_create_pkg vel_pkg roscpp rospy geometry_msgs

在vel_pkg的src文件夹下创建vel_node.cpp的c++文件编写代码

#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"vel_node");

    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel",10);

    geometry_msgs::Twist vel_msg;

    // linear是矢量速度 单位是m/s
    vel_msg.linear.x = 0;
    vel_msg.linear.y = 0;
    vel_msg.linear.z = 0;

    // angular是旋转速度 单位是rad/s
    vel_msg.angular.x = 0;
    vel_msg.angular.y = 0;
    vel_msg.angular.z = 7;

    ros::Rate r(30);
    
    while (ros::ok())
    {
        vel_pub.publish(vel_msg);
        r.sleep();
    }
    
    return 0;  
}

进入vel_pkg的CMakeLists.txt文件，把以下代码复制到最后

add_executable(vel_node src/vel_node.cpp)
add_dependencies(vel_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(vel_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

在工作空间中进行编译

cd catkin_ws
catkin_make

编译完成后，先启动仿真

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch 

再打开一个终端，启动机器人运动控制程序

rosrun vel_pkg vel_node

2.基于Python的实现

在创建好的vel_pkg包中，新建一个scripts文件，新建vel_node.py文件，代码如下

# coding=utf-8

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('vel_node')

    vel_pub = rospy.Publisher("cmd_vel",Twist, queue_size=10)

    vel_msg = Twist()

    vel_msg.linear.x =0.5
    vel_msg.linear.y =0
    vel_msg.linear.z =0

    vel_msg.angular.x =0
    vel_msg.angular.y =0
    vel_msg.angular.z =6

    rate = rospy.Rate(10)
    while not rospy.is_shutdown():
        vel_pub.publish(vel_msg)
        rate.sleep()

进入vel_pkg的CMakeLists.txt文件，把以下代码复制到最后

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/vel_node.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

在文件夹中进入创建python文件的目录scripts，右键点击属性，在权限中将该文件设为可执行文件

无需编译，可直接在终端中运行

先启动仿真

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch 

再打开一个终端，启动机器人运动控制程序

rosrun vel_pkg vel_node.py