1.ROS系统编写launch文件同时启动多个软件包

本文根据根据b站up工匠机器人阿杰的ROS教程第15集编写

基于ubuntu2004、noetic

编写的launch代码如下：

<launch>

    <node pkg='ssr_pkg' type='yao_node' name='yao_node'/>

    <node pkg='ssr_pkg' type='chao_node' name='chao_node' launch-prefix='gnome-terminal -e'/>

    <node pkg='atr_pkg' type='ma_node' name='ma_node' output='screen' />

</launch>

在终端启动launch

 roslaunch atr_pkg kai_hei.launch 

输出结果如上

再打开一个终端，输入

rqt_graph 

可以看到计算图：