SOPC之NIOS Ⅱ实现电机转速PID控制(调用中断函数)

        通过FPGA开发板上的NIOS Ⅱ搭建电机控制的硬件平台，包括电机正反转、编码器的读取，再通过软件部分实现PID算法对电机速度进行控制，使其能够渐近设定的编码器目标值。

一、问题与改进

SOPC之NIOS Ⅱ实现电机转速PID控制_STATEABC的博客-优快云博客

        在前面用PID实现了基于NIOS Ⅱ的电机转动控制，但是由于用的usleep()函数精度不够，所以会导致有时读取的编码器值不准确，最终发生PID产生振荡现象。

        因此采用中断函数的方式，每10ms调用一次中断服务函数，再中断函数中实现PID控制，从而达到更大的精确度，减少振荡。

二、硬件设计

硬件设计同之前不变

三、软件设计

3.1 中断函数初始化

 void MPU_INT_INIT(void)
  {
  	 IOWR_ALTERA_AVALON_PIO_EDGE_CAP(MPU_INT_BASE,0x00);
  #ifdef ALT_ENHANCED_INTERRUPT_API_PRESENT
       if ((alt_ic_isr_registe