学习《视觉SLAM十四讲》——ch5实践踩坑及解决方法总结

记录学习高博的《视觉SLAM十四讲》ch5过程中自己遇到的问题，分享也是记录，大家有什么问题可以一起讨论沟通，互相学习！！！

问题1：opencv配置报错

首先，ch5中的示例程序需要安装opencv库，第一步一定要安装好opencv库，opencv库的安装这里不再赘述，由于在前几讲中我安装了eigen3.4.0库，并随之配置了sophus库，但不知为何配置opencv总是报下面的错误。

解决方法：

于是开始了度娘模式，总结到这个错误通常与Eigen库的AVX512支持有关。首先，确保当前使用的是与OpenCV兼容的Eigen版本。可以尝试以下步骤来解决问题：

（1）更新Eigen: 下载最新版本的Eigen库。（当前我下载的就是最新的Eigen版本）
（2）检查AVX512支持: 确保你的处理器和编译器支持AVX512指令集。若不支持，考虑禁用AVX512优化。

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D WITH_AVX512=OFF ..

（3）配置CMake: 在CMake配置阶段，确保Eigen的路径被正确设置，并且没有不兼容的配置选项。

一通操作下来并没有什么卵用，于是开始检查Eigen库的版本，发现明明安装的是3.4.0版本，但在Macros.h中查看的版本是3.4.90，令我十分不解，至今也不知道为什么！！！

我想大概是与这个有关系，于是尝试卸载当前安装的Eigen库，重新安装配置了Eigen3.3.9版本库，安装结束后同样方式查看版本号，这时就正常显示3.3.9版本了，接下来尝试重新编译下opencv，此时成功编译！！！！！喜大普奔！！！！！

至于为什么安装eigen3.4.0版本后系统会显示3.4.90版本，如果友友们知道还请麻烦留言或评论告诉我一声！感谢感谢！！！

问题2：重新配置sophus库内存不足

由于之前的sophus库是通过eigen3.4.0（实则3.4.90）编译的，所以这里需要重新配置sophus库，再重新编译sophus库时遇到了内存不足导致编译进程失败！

c++: fatal error: 已杀死 signal terminated program cc1plus
compilation terminated.
make[2]: *** [test/core/CMakeFiles/test_se3.dir/build.make:76：test/core/CMakeFiles/test_se3.dir/test_se3.cpp.o] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:388：test/core/CMakeFiles/test_se3.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:146：all] 错误 2

解决方法：

1、检查系统资源及磁盘空间

通过下面命令检查系统内存

#检查系统内存
free -h

#检查磁盘空间
df -h

2、清理磁盘空间

删除不必要的文件和缓存：

#删除系统上的临时文件
sudo apt-get clean
sudo apt-get autoclean

#删除旧的日志文件
sudo rm -rf /var/log/*.log
#删除缓存文件
sudo rm -rf /var/cache/*

3、增加交换空间（若清理磁盘空间也不能解决）

借鉴其他博主方法，通过创建swap分区增加虚拟机空间，解决了编译杀死进程问题，最后编译成功。下面是创建swap分区的方法：

# 创建分区路径
sudo mkdir -p /var/cache/swap/
# 设置分区的大小
# bs=64M是块大小，count=64是块数量，所以swap空间大小是bs*count=4096MB=4GB
sudo dd if=/dev/zero of=/var/cache/swap/swap0 bs=64M count=64
# 设置该目录权限
sudo chmod 0600 /var/cache/swap/swap0
# 创建SWAP文件
sudo mkswap /var/cache/swap/swap0
# 激活SWAP文件
sudo swapon /var/cache/swap/swap0
# 查看SWAP信息是否正确
sudo swapon -s

参考链接：

【问题解决】C++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus-优快云博客

问题3:示例代码make错误

在编译示例代码imageBasics、rgbd、stereo时，make项目时都会出现类似错误，如下图所示：

解决方法：

这个错误一般是链接问题，说明在编译过程中找不到 OpenCV 库的实现。具体来说，undefined reference 表示在编译阶段找不到对应的库函数实现。这个问题通常发生在以下几种情况：

1、未正确链接 OpenCV 库：确保在 CMakeLists.txt 中正确指定了 OpenCV 库的链接。

2、OpenCV 库路径设置错误：确保 OpenCV 的路径在 CMake 配置中正确设置。

一般通过检查以下几个步骤便可解决：

1、检查 CMakeLists.txt：确认 CMakeLists.txt 文件中包含了对 OpenCV 库的链接。

find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

2、确认 OpenCV 已正确安装：使用以下命令检查 OpenCV 是否已安装。

pkg-config --modversion opencv

3、重新配置 CMake：如果已经更改了 CMakeLists.txt 文件，需要重新配置 CMake 以更新设置。

mkdir build && cd build
cmake ..
make

我通过步骤1方法，在每个项目的CMakeLists.txt 中添加opencv库的链接，解决了这个问题！！运行结果如下图所示