图片速览 DCN K-means-friendly Spaces: Simultaneous Deep Learning and Clustering

深度聚类网络的交替优化方法,
该文提出一种结合深度学习和聚类的算法,通过交替更新网络权重和样本分配,优化聚类效果。在固定网络参数后,更新样本分配向量,进而根据新分配结果调整聚类中心。文章也探讨了优化过程中的凸性问题,并提供了实现代码参考。

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  • 本文使用了一种交替更新网络参数和聚类中心的方法。在网络更新完成之后,对于固定的网络参数和 M,再更新当前样本的分配向量。然后根据新的分配结果如式子3.8更新聚类中心:
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  • 注:文中还有问题是否能进行凸优化的部分

CG

### DK-SLAM技术细节 #### 工作原理 DK-SLAM (Deep Keypoint Learning-based Simultaneous Localization and Mapping) 是一种基于深度学习的单目视觉SLAM系统,旨在利用卷积神经网络(CNNs)来改进特征点提取和匹配过程。传统的ORB-SLAM依赖于手工设计的特征描述符(如FAST角点检测器),而DK-SLAM则采用预训练好的CNN模型自动从图像中学习鲁棒的关键点表示[^1]。 #### 实现方法 在DK-SLAM的具体实现方面: - **初始化阶段**:类似于ORB-SLAM,在接收到足够的初始帧之后建立初步的地图结构。 - **跟踪模块**:不同于传统方法的是,这里使用了经过大量数据集训练过的深度学习模型来进行实时特征点检测与描述。这些特征被用于后续的姿态估计过程中。对于每一新到来的画面,都会调用`TrackMonocular()`函数完成当前时刻相机位置姿态更新的任务[^2]。 - **局部映射(Local Mapping)** 和 **闭环检测(Loop Closing)** :这两个部分基本沿用了经典SLAM架构的设计思路,即通过优化已知环境下的轨迹路径并识别曾经访问过的位置从而修正累积误差。不过值得注意的是,在寻找相似场景时可能会借助更先进的机器学习手段提高准确性[^4]。 ```cpp // C++代码片段展示如何加载深度学习模型进行关键点预测 #include "deep_keypoint_detector.h" void System::DetectKeypoints(cv::Mat &image, std::vector<cv::KeyPoint> &keypoints){ DeepKeypointDetector detector; keypoints = detector.Predict(image); } ``` #### 与传统SLAM的区别 相比于经典的几何法构建起来的传统SLAM方案,DK-SLAM主要优势体现在以下几个方面: - 更加精准可靠的特征提取能力; - 对光照变化、纹理缺乏等情况有更好的适应性; - 可能会减少对外部传感器(比如IMU惯导单元)的需求程度; 然而也存在一些挑战,例如计算资源消耗较大等问题需要进一步解决。
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