VisionPro 卡尺记分说明

概述

        在使用VisionPro时离不开使用找圆找线工具，以找线工具(CogFindLineTool)为例，简单说明自己对于工具内的卡尺记分的浅薄理解。    

背景

        工具:CogFindLineTool

        事例图片:如下图所示，从左至右分别灰度从0-200逐渐增加，区间的白色区域灰度为255；

                

工具参数

        极性:由暗到明

        搜索方向:从右往左

对比度卡尺计分

（对比度阈值:30，X0 = 160,灰度差:255-20=235>160）

往CogToolGroup或CogToolBlock添加找线工具时，默认开启的是对比度卡尺计分

 X0 代表的是灰度差，如图所示将X0设置成160时，会搜索该极性及方向上灰度值>=160的第一条边

通过改变X0 可以抓到图中的不同的边

（对比度阈值:30,X0 = 190,灰度差:255-60=195>=160）

（对比度阈值:30,X0 = 130,灰度差:255-120=135>=130） 

(对比度阈值:30,X0 = 90,灰度差:255-160 = 95 >=90)

 (对比度阈值:30,X0 = 50,灰度差:255-200 = 55 >=50)

 (X0 = 255,灰度差:255-20 = 235 <255)

如上图所示，图中灰度差最大的区域灰度只有235，当X0 设置为 255时，但仍可抓取到此区域，由此可只，X0与图片灰度差的关系为:

灰度差>X0	最大灰度差<X0
抓取灰度大于X0的第一条边	抓取灰度差小于X0的灰度差最大的边

X0与对比度阈值的关系

(对比度阈值:50,X0 = 200,图中最大灰度差为255-20=235)

 (对比度阈值:200,X0 = 50)

(对比度阈值:255,X0 = 50)

由此可得在对比度卡尺计分中，对比度阈值与X0对于抓变的影响

X0>对比度阈值		X0<对比度阈值
灰度差>X0	抓取灰度大于X0的第一条边。	灰度差>对比度阈值	抓边灰度大于对比度阈值的第一条边。
最大灰度差<X0	抓取搜索方向上大于对比度阈值的灰度差最大的特征边	最大灰度差<对比度阈值	抓边失败

位置卡尺计分

 以卡尺的中心为原点，以搜索方向的反方向一处距离原点为X0的点开始，沿着搜索方向搜索第一个符合对比度阈值的特征边。

通过改变X0 可以抓到图中的不同的边

 (X0 = 100，对比度阈值 = 50，灰度差:255-200 = 55 > 50)

    (X0 = 50，对比度阈值 = 50，灰度差:255-160 = 95 > 50)

(X0 =0，对比度阈值 = 50，灰度差:255-120 =135 > 50)

 (X0 =100，对比度阈值 = 150，灰度差:255-60 =195 > 150)

当X0=100至原点这段距离内没有符合对比度阈值的特征边时，继续沿着此方向搜索第一条符合对比度阈值的边。

位置卡尺计分总结:

在X0距离内 特征边对比度>对比度阈值	在X0距离内 特征边对比度<对比度阈值
在X0范围内抓取符合对比度阈值的第一条边	沿着搜索方向抓取第一条符合对比度阈值的边

PositionNeg卡尺计分

        未知原理，待补充。