第二章 FreeRTOS任务管理

最新推荐文章于 2024-06-01 20:00:29 发布

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本文详细介绍了FreeRTOS的任务管理，包括vTaskDelay和vTaskDelayUntil的区别，重点解析了它们的参数和使用场景。此外，还阐述了FreeRTOS中基于队列的通信与同步机制，讲解了xQueueCreate和xQueueSend的功能及内部实现，帮助读者理解FreeRTOS的任务调度和队列操作。

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2.1 vTaskDelay和vTaskDelayUntil

区别
vTaskDelay挂起时间是相对于任务调用vTaskDelay的那一刻开始计算，vTaskDelayUntil 实现某个任务以固定频率周期性执行。
void vTaskDelay( portTickType xTicksToDelay )；
xTicksToDelay：延迟多少个心跳周期。调用该延迟函数的任务将进入阻塞态，经延迟指定的心跳周期数后，再转移到就绪态。
void vTaskDelayUntil( portTickType * pxPreviousWakeTime, portTickType xTimeIncrement );
pxPreviousWakeTime：保存了任务上一次离开阻塞态(被唤醒)的时刻。这个时刻被用作一个参考点来计算该任务下一次离开阻塞态的时刻。pxPreviousWakeTime 指向的变量值会在 API 函数TaskDelayUntil()调用过程中自动更新，应用程序除了该变量第一次初始化外，通常都不要修改它的值。
xTimeIncrement ：此参数命名时同样是假定 vTaskDelayUntil()用于实现某个任务以固定频率周期性执行 —— 这个频率就是由xTimeIncrement 指定的。

延时时间为B，确定。
这里写图片描述
延时时间为A+a，不确定。