FreeRTOS任务延时函数

最新推荐文章于 2025-07-06 18:09:11 发布

Stone_lu。

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分类专栏： STM32

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本文介绍了FreeRTOS中两个任务延时函数：vTaskDelay()和vTaskDelayUntil()。vTaskDelay()提供相对延时，确保固定时间后执行；vTaskDelayUntil()实现绝对延时，保证相邻唤醒间隔恒定。系统通过延时列表和溢出延时列表管理任务，当节拍溢出时，会切换列表并唤醒相应任务。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

系统提供了两个任务延时函数：相对延时函数vTaskDelay()和绝对延时函数vTaskDelayUntil()

相对延时是指：vTaskDelay()开始执行到退出执行的时间固定

/* 相对延时函数 */
void vTaskDelay(const TickType_t xTicksToDelay)
{
	BaseType_t xAlreadyYielded = pdFALSE;

	/* 延时时间大于0 */
	if(xTicksToDelay > (TickType_t)0U)
	{
		configASSERT(uxSchedulerSuspended == 0);
		
		/* 调度器挂起 */
		vTaskSuspendAll();
		{
			traceTASK_DELAY();

			/* 将任务添加到延时列表 */
			prvAddCurrentTaskToDelayedList(xTicksToDelay, pdFALSE);
		}
		/* 解除调度器挂起，解除的时候可能请求调度 */
		xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();
	}
	else
	{
		mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
	}

	/* 解除调度器挂起的时候没有请求调度 */
	if(xAlreadyYielded ==

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