用红外传感器控制小车

#include <IRremote.h>
int remote=7;
int LA=14;
int LB=15;
int RA=16;
int RB=17;
int EN1=3;
int EN2=5;
long f=0x00FF02FD;
long b=0x00FF9867;
long l=0x00FFE01F;
long r=0x00FF906F;
long p=0x00FFA857;
IRrecv irrecv(remote);
decode_results results;


void setup()
{
  pinMode(remote,INPUT);
  pinMode(LA,OUTPUT);
  pinMode(LB,OUTPUT);
  pinMode(RA,OUTPUT);
  pinMode(RB,OUTPUT);
  pinMode(EN1,OUTPUT);
  pinMode(EN2,OUTPUT);
  irrecv.enableIRIn();
}
void loop()
{
  if (irrecv.decode(&results)) {
    irrecv.decode(&results);
    if (results.value==f) {
      forward(1);
    }
    else if (results.value==b) {
      back(1);
    }
    else if (results.value==l) {
      left(0.1);
    }
    else if (results.value==r) {
      right(0.1);
    }
    else if (results.value==p) {
      pause(1);
    }
    else {
      pause(1);
    }
    pause(1);
    irrecv.resume();
  }     
}


void forward(int a)
{
  analogWrite(EN1,150);
  digitalWrite(LA,HIGH);
  digitalWrite(LB,LOW);
  analogWrite(EN2,164);
  digitalWrite(RA,HIGH);
  digitalWrite(RB,LOW);
  delay(a*1000);
}


void back(float b)
{
  analogWrite(EN1,150);
  digitalWrite(LA,LOW);
  digitalWrite(LB,HIGH);
  analogWrite(EN2,188);
  digitalWrite(RA,LOW);
  digitalWrite(RB,HIGH);
  delay(b*1000);
}


void left(float c)
{
  analogWrite(EN1,0);
  digitalWrite(LA,LOW);
  digitalWrite(LB,LOW);
  analogWrite(EN2,200);
  digitalWrite(RA,HIGH);
  digitalWrite(RB,LOW);
  delay(c*1000);
}


void right(float d)  
{
  analogWrite(EN1,200);
  digitalWrite(LA,HIGH);
  digitalWrite(LB,LOW);
  analogWrite(EN2,0);
  digitalWrite(RA,LOW);
  digitalWrite(RB,LOW);
  delay(d*1000);
}


void pause(float e)
{
  analogWrite(EN1,150);
  digitalWrite(LA,LOW);
  digitalWrite(LB,LOW);
  analogWrite(EN2,188);
  digitalWrite(RA,LOW);
  digitalWrite(RB,LOW);
  delay(e*1000);
}



前言: 开始之前先要说为什么要采用PID的算法来控制小车。玩过小车的DIY爱好者们都会碰到这样一种情况:为什么本该直线行驶的小车走着走着轨迹就会发生偏移,即所谓的“走不直”。 小车走不直的原因有:两个电机本身的驱动特性不可能完全相同,两个电机外形大小不可能是完全一致,组装时精度也会出现差异,另外轮胎在滚动时打滑、遇到细小的障碍物等因素都会造成左右轮的速度出现差异,从而走不直。开环控制是无法消除左右轮的速度误差的,因为上述的扰动是随机的。 要想小车走一条直线,唯有实现闭环控制,当小车受到扰动时能对左右轮及时给予反馈,修正两轮的速度偏差,从而可以走出一条直线。PID算法就是一种闭环控制算法,实现PID算法需得从硬件上实现闭环控制,即存在反馈,所以我采用的是带测速装置的电机。 项目简介: 本项目采用的是PID控制算法来修正小车行走时两轮的速度偏差,实现小车可以走直线。小车是使用一个安卓App来控制小车的行走路径,App通过App Inventor2来进行编写。 完成作品图: 需要用到的材料: 1. Arduino Uno 2. Arduino Uno的扩展板 3. DFRobot L298 双路2A直流电机驱动板 4. HC-05或HC-06的蓝牙模块 5. 坦克小车底盘 6. 两个带霍尔传感器的电机 7. 锂电池 8. 杜邦线若干 软件部分: 1. Arduino IDE 2. App Invent 附件内容截图:
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