<think>根据用户当前需求，需要提供使用
C++语言利用
Open3D去除点云中
NaN值的
方法。结合之前的引用（引用[1]和引用[2]）以及
Open3D的
C++ API文档，以下是解决方案：
###
C++实现
Open3D去除点云
NaN值的步骤
#### 1. 引入头文件
首先需要包含必要的
Open3D头文件：
```cpp
#include <
open3d/
Open3D.h>
```
#### 2. 读取
点云数据
使用`io::ReadPointCloud`函数加载点云文件：
```cpp
open3d::geometry::PointCloud pcd;
bool success =
open3d::io::ReadPointCloud
("input.pcd", pcd);
if
(!success) {
std::cerr << "读取点云失败" << std::endl;
return -1;
}
```
#### 3. 移除
无效点
使用`RemoveNonFinitePoints`函数过滤
NaN和无穷值：
```cpp
// 创建新点云对象存储处理结果（原始点云不会被修改）
std::vector<size_t> indices; // 存储有效点索引的容器
std::tie
(cleaned_pcd, indices) = pcd.RemoveNonFinitePoints
(
/* remove_
nan= */ true,
/* remove_infinite= */ false // 按需设置是否移除无穷值
);
```
#### 4. 保存处理后的点云
```cpp
open3d::io::WritePointCloud
("output.pcd", cleaned_pcd);
```
#### 完整代码示例
```cpp
#include <
open3d/
Open3D.h>
#include <iostream>
int main
() {
// 读取原始点云
open3d::geometry::PointCloud pcd;
if
(!
open3d::io::ReadPointCloud
("input.ply", pcd)) {
std::cerr << "点云读取失败！" << std::endl;
return -1;
}
std::cout << "原始点云点数: " << pcd.points_.size
() << std::endl;
// 移除
NaN值（保留无穷值）
auto [cleaned_pcd, valid_indices] = pcd.RemoveNonFinitePoints
(true, false);
std::cout << "处理后点数: " << cleaned_pcd.points_.size
() << std::endl;
// 保存结果
if
(!
open3d::io::WritePointCloud
("output.ply", cleaned_pcd)) {
std::cerr << "点云保存失败！" << std::endl;
return -1;
}
return 0;
}
```
### 关键参数说明
- `RemoveNonFinitePoints
()`函数参数：
- `remove_
nan`：设置为`true`时移除所有含
NaN值的点
- `remove_infinite`：设置为`true`时移除含`±Inf`值的点
- 返回值：返回包含两个元素的元组
1. 新点云对象（`PointCloud`）
2. 保留点的原始索引（`std::vector<size_t>`）
### 注意事项
1. **内存管理**：原始点云不会被修改，函数返回处理后的新点云副本
2. **性能优化**：对于大型点云，建议直接读取时过滤（参考下方
方法）
3. **编译依赖**：需正确配置
Open3D的
C++开发环境
#### 替代方案：读取时直接过滤
在文件读取阶段过滤
无效点（
Open3D v0.15+支持）：
```cpp
auto pcd =
open3d::io::CreatePointCloudFromFile
("input.pcd");
pcd->RemoveNonFinitePoints
(true, false); // 原地修改
```
---
§§相关问题§§
1.
Open3D C++ API中如何同时移除
NaN和无穷大值？
2. 如何获取被移除的
无效点索引？
3.
Open3D处理点云时出现内存不足如何解决？
4. 点云处理中
NaN值产生的原因有哪些？
[^1]:
Open3D点云处理文档
[^2]:
Open3D点云
无效点过滤实例
</think>
### 使用
C++通过
Open3D去除点云中的
NaN值
在
Open3D的
C++ API中，
去除点云中的
NaN值主要通过`RemoveNonFinitePoints
()`函数实现。以下是完整解决方案：
####
方法1：直接读取时过滤（推荐）
```cpp
#include <
open3d/
Open3D.h>
int main
() {
// 读取点云时自动过滤
NaN值
auto pcd =
open3d::io::CreatePointCloudFromFile
(
"input.pcd",
open3d::io::ReadPointCloudOption {
true, // remove_
nan_points
false // remove_infinite_points
}
);
// 保存处理后的点云
open3d::io::WritePointCloud
("output.pcd", *pcd);
return 0;
}
```
####
方法2：对现有点云对象处理
```cpp
#include <
open3d/
Open3D.h>
int main
() {
// 1. 读取原始点云
open3d::geometry::PointCloud pcd;
open3d::io::ReadPointCloud
("input.pcd", pcd);
// 2. 创建新点云对象存储处理结果
std::vector<size_t> indices; // 用于存储有效点索引
auto [cleaned_pcd, valid_indices] = pcd.RemoveNonFinitePoints
(
true, // remove_
nan
false // remove_infinite
);
// 3. 保存结果
open3d::io::WritePointCloud
("clean.pcd", cleaned_pcd);
return 0;
}
```
#### 关键参数说明
- `RemoveNonFinitePoints
()`函数原型：
```cpp
std::tuple<PointCloud, std::vector<size_t>>
RemoveNonFinitePoints
(bool remove_
nan = true,
bool remove_infinite = true)
```
- **返回值**：包含两个元素的元组
1. 处理后的点云对象（`PointCloud`）
2. 保留点的原始索引（`std::vector<size_t>`）
- **参数**：
- `remove_
nan`：是否移除
NaN值（默认为true）
- `remove_infinite`：是否移除无穷值（默认为true）
#### 技术细节
1. **内存管理**：
- 原始点云不会被修改
- 返回的点云是新的对象副本
2. **性能优化**：
- 内部使用OpenMP并行处理
- 时间复杂度：$O
(n)$，其中$n$是点数
3. **索引映射**：
- 可通过返回的`valid_indices`重建原始索引关系
- 示例：`pcd.points_[valid_indices[i]]` 对应 `cleaned_pcd.points_[i]`
#### 编译注意事项
编译时需要链接
Open3D库：
```bash
g++ -std=
c++17 main.cpp -l
Open3D -I/path/to/
Open3D/include
```
---
本文介绍了如何使用Open3D库在C/C++中删除包含NaN或Inf值的无效点云数据。通过检查点云中每个点的坐标并保留有限值点，可以提高点云数据质量，为后续处理提供准确输入。
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