动态窗口法（Dynamic Window Approach）的C++实现

动态窗口法（Dynamic Window Approach）是一种用于实现机器人导航的算法。它基于机器人的动力学模型和环境感知信息，通过评估机器人在不同速度和转向角度下的运动窗口，选择最优的行动策略。本文将介绍如何使用C++实现动态窗口法，并提供相应的源代码。

首先，我们需要定义机器人的动力学模型和环境感知信息。假设机器人的动力学模型为平面上的非完整小车模型，可以通过线速度（v）和角速度（ω）来描述机器人的运动状态。同时，我们需要获取机器人周围的障碍物信息，例如使用激光雷达获取的障碍物坐标。

接下来，我们将介绍动态窗口法的实现步骤：

1. 定义机器人的运动参数范围：

const double MAX_SPEED = 1.0;  // 最大线速度
const double MIN_SPEED = 0.0