【自用】CAN，EtherCAT，CANOpen协议总结

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#网络 #嵌入式硬件

于 2024-08-12 16:29:23 首次发布

ISO七层模型及联系

EtherCAT和CAN实际上是并列的关系，他们都定义了OSI模型中底层通讯（一二三层）的技术规范。而CANOpen协议制定了相当于 OSI 模型中顶层协议（五六七层）的技术规范，它出自CAN，但也可以通过EtherCAT实现。

OSI七层模型、CAN、CiA、CANopen、CiA301CiA402和EtherCAT介绍-优快云博客

ISO七层协议模型架构、各层的解析及其协议_iso协议-优快云博客

CAN

为什么CAN能取代RS485？ (qq.com)

一篇易懂的CAN通讯协议指南1 - 知乎 (zhihu.com)

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Ethercat总线学习：CAN、CANopen、EtherCAT、PDO与SDO
m0_49968063的博客
05-26 7276
EtherCAT的解决方法就是，所有的节点使用一个数据帧，主站发出数据帧后，所有的从站会在飞行中处理数据，读取自己需要的，塞入自己需要返回的数据，然后继续把数据帧继续向下传输，直到碰到最后一个节点，利用Ethernet的全双工特性再将数据返回给主站。按照官方的一个计算示例，最终的带宽利用率可能不到5%，并且，基于Ethernet的通信协议，例如TCP，会带来额外的带宽开销和延迟，大量的带宽都被无效的数据占用。并且，电机之间的同步不是靠数据帧的到达时间，而是靠分布式时钟的，可以实现纳秒级的同步。
壹[1]，EtherCAT与CANopen的对比
FairyTailQ的博客
03-04 858
1990年代基于CAN总线（Controller Area Network）发展而来，由CiA（CAN in Automation）标准化。：通过EtherCAT-CANopen网关桥接，例如主网络使用EtherCAT连接高速设备，边缘设备通过CANopen接入。：基于以太网（IEEE 802.3），专为工业自动化设计，强调高速和高实时性。：基于CAN协议（ISO 11898），广泛用于汽车和中小型工业系统。：主站通过PDO（过程数据对象）和SDO（服务数据对象）管理从站。主站需高性能处理器。
CanOpen and EtherCAT
MrTeq的专栏
04-30 2万+
CANopen与EtherCAT运动控制网络简介 ©techservo  2014    深圳市泰科智能伺服技术有限公司­ 一、控制结构 1.简介：   CANopen与EtherCAT是国际上网络运动控制的开放标准协议。它们可以简化连线、降低成本、增强诊断功能等。CANope
CANopen与EtherCAT运动控制网络简介.zip
09-14
CANopen与EtherCAT运动控制网络简介zip,CANopen与EtherCAT运动控制网络简介
关于Ethercat和Canopen的学习
g_jixie的博客
07-14 2763
10.子网掩码是划分 ip里的网络部分和主机部分的，255.255.255.0就是前24位都是网络部分，后8位是主机部分。6.RS485 和232 都是一种电气电平标准 r是推荐的意思 S是标准 根TTL是一个水平的，一种电平判断标准。4.线程的进程的区别：线程是并行的最小单位，一个进程可以多个线程，一个任务是一个进程。2.can是差分信号，用两根线来表示，High和Low都是2.5v则是逻辑0，一个3.5一个1.5则是1。OSI模型和 TCP/IP模型是不一样的，现在用OSI的比较多。
EtherCAT和CANopen之间有什么关系？
xingsongyu的博客
09-09 2万+
简单来讲，CANopen是EtherCAT在应用层使用的Mailbox protocols中的一种。 要搞清楚EtherCAT和CANopen的关系，先要了解EtherCAT的一些基础知识。EtherCAT设计时仅 显式使用了OSI 7层模型中的三层，即应用层，数据链路层和物理层，见下图： EtherCAT主要实现了数据链路层，在物理层可以使用标准以太网芯片，Intel和Realtek两家...
工业自动化中EtherCAT与CANOPEN协议互转配置指南-以汇川PLC为例
12-11
内容概要：本文针对工业自动化领域常见的通信协议问题，介绍了一种有效的方法，即将EtherCAT协议的数据转换为CANOPEN协议。首先，概述了EtherCAT与CANOPEN的基本概念及其应用场景。随后，详细指导了如何使用汇川PLC...
汇川伺服620系列源码解析：基于EtherCAT与Canopen协议的位置环、速度环及惯量辨识算法实现
03-27
内容概要：本文深入探讨了汇川伺服620N和620P系列驱动器的源码实现，详细介绍了其支持的EtherCAT、Canopen和CIA402协议及其协议切换机制。文章还剖析了位置环、速度环、惯量辨识、转矩观测和摩擦补偿等核心控制算法...
伺服驱动电机多方案解析：基于STM32、FPGA、EtherCAT与CANopen协议的应用
05-10
每种方案均基于不同的控制器和技术，如STM32、FPGA、EtherCAT、CANopen等，旨在满足各种工业自动化需求。具体方案包括但不限于H川IS620N、H川IS620P、H川IS500P、迈信EP100、南京埃斯顿PRONET-E伺服、an川7（Sigma7...
禾川X3E伺服驱动器CANopen-EtherCAT用户手册(20190508)(1).pdf
11-26
禾川X3E伺服驱动说明书，详细介绍Ethercat通信相关内容，这份资料是官网无法找到的，希望对需要的人有帮助！
CANOpen协议中文版
11-23
总结来说，CANOpen协议中文版的文档提供了深入理解CANOpen协议原理和对象字典的途径，对于设计、实现和调试基于CAN总线的系统至关重要。通过对CANOpen协议的学习，工程师可以有效地集成和控制各种设备，实现自动化...
现场总线CANOPEN和工业以太网EtherCAT区别
qq_31000403的博客
09-05 2506
EtherCAT是一个为实时控制创建的开放标准。快速与决定性、EtherCAT能在100us之内以刷新100个带8字节数据的从轴。它支持所有网络拓扑结构，可以使用铜电缆或光纤做介质。EtherCAT利用CANopen与SERCOS设备配置，使移植更简单便利。EtherCAT主控制器使用标准硬件，无需一个附加的通讯处理器。从轴使用定制化的ASIC或FPGA，相对于标准的以太网节点，成本费用基本可以忽略。(1)运行原理。
EtherCAT 应用层协议的部分理解（一）
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王三三
06-22 2万+
不对EtherCAT进行介绍，只谈谈对EtherCAT应用层协议的简单理解1、COE (CANopen over EtherCAT)　　一种基于且完全遵循CANopen协议的通信协议　　用途： 　　　　　１、用于驱动PDO对象，实现PDO对象间数据通信 　　　　　 2、用于驱动SDO对象，实现SDO对象间的数据传输　　分类： 　　　　1、周期性过程数据通信 – 驱动PDO
2025必备知识，CANopen转EtherCAT协议允许配备啥协议的电气设备
bjwljs的博客
12-27 491
CANopen 是基于对象的，这意味着网络中的每个节点（驱动器、控制器、编码器、I/O 和其他设备）都有一个对象字典 (OD)，其中包含通信对象。这些通信对象涵盖网络管理数据；CANopen over EtherCAT允许在 EtherCAT 网络上实施 CANopen 通信协议，从而提供一种用户友好且经济高效的解决方案，可在更长的网络长度上提供确定性的数据传输以及更快的传输速度。对象字典、服务数据对象和过程数据对象的使用是 CANopen 协议的关键组成部分，其中 SDO 是读写访问对象字典的机制。
emcy协议_倍福协议
weixin_36468140的博客
12-24 941
一．COE协议1.CANopenoverEtherCAT(CoE)CANopen以CAN为基础，CAN只定义了物理层和数据链路层，CANopen协议就是CAN的应用层。它将CAN网络中的通信数据的组建和传输标准化，描述了不同设备之间互操作的要求。CiA(CANinAutomation)组织为CANopen定义了设备和通信两种规范。设备规范定义了特定类型的设备进入CAN总线的方式和功能，还定...
EtherCAT 应用层协议
changexhao的专栏
05-18 3835
不对EtherCAT进行介绍，只谈谈对EtherCAT应用层协议的简单理解1、COE (CANopen over EtherCAT)　　一种基于且完全遵循CANopen协议的通信协议　　用途： 　　　　　１、用于驱动PDO对象，实现PDO对象间数据通信 　　　　　 2、用于驱动SDO对象，实现SDO对象间的数据传输　　分类： 　　　　1、周期性过程数据通信 – 驱动PDO 　　　...
EtherCAT设备协议详解一、EtherCAT概述
EtherCAT
12-16 5844
• 国际范围内涵盖的开放技术标准（IEC61158，61784，61800和ISO 15745）• 用于控制自动化技术的以太网（EtherCAT） 是一种基于以太网的现场总线系统。后面介绍上图中的从站设备协议，图上内容很多，原图可以从ethercat官网获取。• 涉及从站和从站的设置节点采用物理连接的菊花链样式但在逻辑上按循环运行。• EtherCAT专注于精确、低抖动从节点间同步 （≤ 1 μs）• 每个从站“动态”处理消息数据当帧从一个节点传递到下一个节点时。– ETG拥有EtherCAT的权利。
AP模式/ESP32作为TCP服务端,转发串口接收的数据给网络调试助手
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lhz7788的博客
08-13 511
此代码为接收STM32的数据然后直接转发到网络调试助手,当有设备连接到esp32软件热点时会通过串口发送字符’a’给STM32,当有设备断开连接时会通过串口发送字符’b’,ESP32作为TCP服务器地址为192.168.4.1 监听端口为3333。ESP32的TX:GPIO4, RX:GPIO5。
ethercat canopen
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EtherCAT和CANopen都是用于实时控制和通信的协议，但它们有一些区别。EtherCAT是一种以太网技术，它可以在一个环网中以非常高的速度传输数据，并且可以实现非常精确的同步。另一方面，CANopen是一种基于CAN总线的通信协议，它被广泛应用于控制领域。它具有许多标准化的功能，例如节点配置、网络管理、数据传输和故障诊断等。在实际应用中，EtherCAT和CANopen可以共同使用，例如，在一个EtherCAT网络中使用CANopen设备。
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