壹[1]，EtherCAT与CANopen的对比

1. 基本概念与起源

• EtherCAT（以太网控制自动化技术）：

  • 起源：2003年由Beckhoff公司开发，现由ETG（EtherCAT技术协会）维护。

  • 基础：基于以太网（IEEE 802.3），专为工业自动化设计，强调高速和高实时性。

• CANopen：

  • 起源：1990年代基于CAN总线（Controller Area Network）发展而来，由CiA（CAN in Automation）标准化。

  • 基础：基于CAN协议（ISO 11898），广泛用于汽车和中小型工业系统。

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2. 性能与特性对比

特性	EtherCAT	CANopen
通信速率	100 Mbps（甚至千兆以太网扩展）	最高1 Mbps（CAN FD可达5 Mbps）
实时性