麦歌恩MT6816磁编码器调试

麦歌恩MT6816磁编码器调试
因为所作产品需要使用到磁编码器，所以对国内的一些磁编码器进行了调研，并进行了总结，对比总结表格如下：

上面的除了第一款是市面上使用较多的国外编码器外，剩下的都是在国内流片的磁编，这几款国产磁编进行了相关的测试，此篇文章进行了麦歌恩MT6816的程序分享，使用四线spi进行通信，基本逻辑是拉低片选，先输入0x83，写入03寄存器的地址和指令，读取03寄存器的数据，拉高片选，得到第一个数据，再次拉低片选，写入0x04寄存器的地址和指令，读取04寄存器的数据，拉高片选，重复得到05的，然后按照表格上的顺序进行运算，将03数据左移8位，加上04的数据，得到的新数据左移2位得到角度数值，除以16384，乘以角度360°得到角度值。时序和程序如下所示：

我所使用的为STM32F405，SPI的基础设置代码里不贴了。

`	uint8_t TxData1=0x83;
	uint8_t TxData2=0x84;
	uint8_t TxData3=0x00;
	uint8_t TxData4=0x00;
	void MT6816_ReadAngle(uint8_t MSx_CSQ)
{	
	  	uint8_t u8Data11 = 0x00;
		uint8_t u8Data12 = 0x00;

		
				SPIx_CS1_ON;
//				HAL_SPI_Transmit(&hspi1,&TxData1,1,10);
//				HAL_SPI_Receive(&hspi1,&u8Data11,1,10);
//				SPIx_CS1_OFF;

//				SPIx_CS1_ON;
//				HAL_SPI_Transmit(&hspi1,&TxData2,1,10);
//				HAL_SPI_Receive(&hspi1,&u8Data12,1,10);
//				SPIx_CS1_OFF;

				MyAngle1 = (((float)((u8Data11*256+u8Data12)/4)/16384)*360);
}

在spi.h文件中进行片选信号的定义

#define  SPIx_CS1_ON  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_5 ,GPIO_PIN_RESET)		//ƬѡÒý½Å(PA4)---×¢ÒâĬÈÏÓ¦¸ÃÀ­¸ß
#define  SPIx_CS1_OFF  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_5 ,GPIO_PIN_SET)