planetype记录

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有做平面SLAM的小伙伴来交流一下啊～

接下来的日子估计会是很难熬的吧。

灰灰必须自己编程了，没有退路了。

但是刚刚解决了一个超小的问题，结束后竟然也会不自主地微笑。这种小问题接下来还会有超级多，需要加快速度，提高效率啊。

不然真毕不了业了（手动狗头微笑）

记录记录。

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问题1.

在.h文件中想要包含<ros/ros.h>,结果提示找不到这个文件，先检查了环境变量，没有问题，接着就是在cmakelists里面了，参考网友帮助，在Cmakelists中，将
include_directories(include ${PCL_INCLUDE_DIRS})
改成
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${PCL_INCLUDE_DIRS})

编译通过就OK了。

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类包含：

plane3d是属于定义了因子图的节点和边。

1.获取地面边界（RGB，label）:根据输入，不需要位姿，地面标记为255，墙被标记为0.

2.获取平面方程（包含自动连接的地面2d分割线，T）从地面边界和当前位姿来极端平面方程，同时调用函数计算边界多边形

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fatal error: ros/ros.h: No such file or directory

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs sensor_msgs cv_bridge image_transport compressed_image_transport)
find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

在其最后增加一行。

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2019/5/8

1.cv2eigen(a,b)实现opencv中的Mat转为eigen中定义的matrix4f.

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2019/5/9

遇到错误：

/bin/sh: 1: Syntax error: "(" unexpected

在Makefile中查到出问题的是make语句中的$(shell pwd)部分。

后来发现代码目录的目录名中包含了括号！把目录改名，去掉名字中的括号，恢复正常。（`—`）内心天啦噜。

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2019/5/14 coding debug

#error1:use of deleted function

这种错误的最常见原因是在您向类中添加了一些自定义构造函数后 - 编译器停止创建默认构造函数，如果通过默认构造函数创建了类的实例，则会出现此错误。只需明确地添加默认构造函数。

但源码是没有变的。最后的问题是我在.文件中定义的一个参数，参数类型后面多加了一个&。查了好久的问题啊。

#error2:invalid use of incomplete type

没有将头文件包含进来。

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2019/5/16

c++中用到python代码

error1: fatal error: pyconfig.h: 没有那个文件或目录

应该是boost.python 安装时找不到 pyconfig.h

sudo apt-get install python-dev

没用。。。

错误是：

/usr/include/boost/python/detail/wrap_python.hpp:50:23: fatal error: pyconfig.h: 没有那个文件或目录

自己查了一下，在/usr/include/python2.7或者3.5下确实有pyconfig.h，于是在管理员权限下去改了wrap_python.hpp的路径。

将# include <pyconfig.h>改为了：

# include </usr/include/python2.7/pyconfig.h>

#include <patchlevel.h>
#include "/usr/include/python2.7/patchlevel.h"

# include "/usr/include/python2.7/Python.h"
//# include <Python.h>

写死路径之后，就不出现找不到上述3个文件的问题了。

error2: .so：对某个函数未定义的引用

已经是一天内第二次遇见这个问题了。第一次解决的办法是，在cmakelists里面加入对应的src和.h文件。

../lib/libORB_SLAM2.so：对‘cv::line_descriptor::LSDDetector::detect(cv::Mat const&, std::vector<std::vector<cv::line_descriptor::KeyLine, std::allocator<cv::line_descriptor::KeyLine> >, std::allocator<std::vector<cv::line_descriptor::KeyLine, std::allocator<cv::line_descriptor::KeyLine> > > >&, int, int, cv::line_descriptor::LSDDetector::LSDOptions&, cv::Mat const&)’未定义的引用

src子文件夹下的文件需要在CMakeLists.txt里面include，也就是说有可能executable文件link到source或者include文件时没有找到函数或变量所在的文件，所以说它们未定义。因此将函数或变量所在文件添加到source或者include中并link到可执行文件，即可解决。

第一阶段的make成功了。还是开森的～

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