LearnVIORB代码框架笔记

Viewer.h/.cc

其中包含主线程中的函数viewer，画、点、关键帧、当前相机位姿、最后处理的帧（使用pangolin）。可以设置可视化的部分。

还有Run(),RequestFinish(),isFinished(),这一类的程序命令操作函数。

 

Converter.h/.cc

其中包含转化为矩阵、3D向量、四元数。

更新navstate：假设预积分值是偏置更新后重计算的结果，故，更新时忽略了偏置项。updateNS()

 

ORBmatcher.h/.cc

【点的匹配】过投影找匹配关键点与地图点之间。也有单目初始化时需要的匹配，以及回环重定位需要的。

SearchByProjection(),SearchForInitialization(),SearchForTriangulation()

 

ORBextractor.h/.cc

【ORB特征和描述子的计算，ORB在图像中使用八叉树表示】

 

PnPsolver.h/.cc

【pnp求解】

 

Sim3Solver.h/.cc

【sim3求解】

 

Frame.h/.cc

（感觉较多的是基本参数的初始化）

定义了Frame类，及状态或pose的更新和取值，bias的初始化等。重定位词典。里面也有对单、双目、RGBD相机有不同操作。

函数有：对单目VI的Frame()、ComputeIMUPreIntSinceLastFrame()、ComputeIMUPreIntSinceLastFrame