在FreeRTOS控制MPU6050遇到的问题及解决

本文探讨了编程中如何减少使用extern、常量结构体初始化、变量评估问题,以及静态变量的可见性。还强调了MPU库初始化顺序、全局变量调试、初始化函数放置和Ctrl+Shift选择文件的快捷操作。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

1,在写一些大的程序时,尽量少用extren

2.结构体初始化只能是常数,不能是变量

3,在debug时,变量cannot evaluate

static读不到,还有就是函数内的读不到

4.函数卡在空闲里,可能是有任务阻塞。如,用了PortMAX

                                                                                            ----Mr. Liu

1.用mpu_dmp_get_data();得不到数据,看看dmp库有没有初始化成功;

2.MPU_Init();应在mpu_dmp_Init();的前面

3.调试的时候,要是全局变量,才能看见。不然会cannot evaluate

4.初始化函数在main函数初始化一次就可以了。

                                                                                        ----Mr.Chen

last,选文件时。Ctrl可以随便选,Shift连续选

#include "sys.h" #include "delay.h" #include "usart.h" #include "led.h" #include "timer.h" #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" #include "debug_cmdshell.h" #include "stabilizer.h" //任务优先级 #define START_TASK_PRIO 1 //任务堆栈大小 #define START_STK_SIZE 128 //任务句柄 TaskHandle_t StartTask_Handler; //任务函数 void start_task(void *pvParameters); //任务优先级 #define TASK2_TASK_PRIO 3 //任务堆栈大小 #define TASK2_STK_SIZE 512 //任务句柄 TaskHandle_t Task2Task_Handler; //任务函数 void task2_task(void *pvParameters); int main(void) { NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4 delay_init(); //延时函数初始化 uart_init(115200); //初始化串口 LED_Init(); //初始化LED stabilizerInit(); //创建开始任务 xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数 (const char* )"start_task", //任务名称 (uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小 (void* )NULL, //传递给任务函数的参数 (UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级 (TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄 vTaskStartScheduler(); //开启任务调度 } //开始任务任务函数 void start_task(void *pvParameters) { taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区 xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task, (const char* )"task2_task", (uint16_t )TASK2_STK_SIZE, (void* )NULL, (UBaseType_t )TASK2_TASK_PRIO, (TaskHandle_t* )&Task2Task_Handler); xTaskCreate(stabilizerTask, "STABILIZER", 450, NULL, 5, NULL); /*创建姿态任务*/ vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务 taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区 } //task2任务函数 void task2_task(void *pvParameters) { //u8 task2_num=0; u16 len; while(1) { //task2_num++; //任务2执行次数加1 注意task1_num2加到255的时候会清零!! //printf("任务2已经执行:%d次\r\n",task2_num); if(USART_RX_STA&0x8000) { len=USART_RX_STA&0x3fff; debugcmd_process(USART_
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值