用FreerRTOS控制MPU6050

这个任务可用队列来写

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队列操作函数，主要是前面两个函数。

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下文主要内容为：我在完成任务：使用FReeeTOS控制陀螺仪时，遇到一些问题，以及解决方案。

NO.1  mpu6050的信号线和数据线在mpuiic.h文件中可以看到接哪个IO口。（mini板）。

NO.2 在仿写代码时，顺便学习了一下寄存器

RCC->APB1ENR |=1<<4; //先使能外设IO PORTOC时钟
	GPIOC->CRH&=0XFFF00FFF;	//PC11/12 推挽输出
	GPIOC->CRH|=0X00033000;	   
	GPIOC->ODR|=3<<11;     	//PC11,12 输出高

其中，PORTOC时钟解释：

 AVR单片机的IO是3态门。DDRC是C口的方向寄存器，PORTC是C口的数据寄存器，
DDRC为0时，C口为输入，IO的高低从PORTC可以读出
DDRC为1时，c为输出，输出高低有PORTC控制。      （看看就可以了）

GPIOC->CRH&=0XFFF00FFF;//清掉这2个位原来的设置，同时也不影响其他位的设置

GPIOC->CRH|=0X00033000; //PC11输入，PC12输出
 

NO.3  任务断言（保护作用）：当你程序卡死，你可以debug.看看从哪里跳转到这。

NO.4       在c文件中添加函数（Definitions ）一定要在h文件中声明 declaration

 就是因为在gpio.c文件中定义，但未声明。