舵机的使用

1、舵机的简介

        舵机有三个引脚，一个接电源，即3.3V或者5V，一个接地，还有一个是信号引脚，其信号引脚是通过PWM波去控制舵机的转动角度。

        市场上的舵机有180°的，也有270°的，其信号引脚是根据不同的pwm波（即高电平的时间）去控制舵机的角度，当通电打相应的pwm波时，舵机就会已最快的速度到达其对应的位置，持续不断地打该pwm波，就会使得舵机保持在该角度，所以舵机是无法控制速度的，只能通过每次给的舵机的角度差距不大控制速度。

2、pwm波

        是一种波形，其中有占空比等概念，主要是高低电平多占比例，可以使用逻辑分析仪读出某一电平的pwm波。

3、stm32控制舵机

（1）使用延时控制

        可以通过延时来控制某一引脚的pwm波从而控制舵机的运转。

（2）使用定时器控制

        定时器中有pwm波输出，可以使用stm32cubemx设置定时器的为pwm波输出模式，并写入比较值并控制引脚的pwm波。

4、例程

#include "stm32f4xx.h"

#define PWM_PERIOD 20000 // PWM周期