代码中出现转置 pose (c2w，外参矩阵) 或者转置 intrinsic （内参）矩阵的原因

在代码中见到 pose（c2w），intrinsic 矩阵的转置，觉得比较奇怪。
后来想了一下为什么。下面解释一下：

用 c2w 矩阵举例子。理论上，一个 c2w 左乘上 一个相机坐标系下的点 P的坐标，能够得到该点在世界坐标系下的坐标。即：
$$P_{world}=c2w\times P_{cam}$$

理论上，c2w 的形状是 $4\times$