关于c++11 std::vector 使用元素指针时需要留意的一点

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本文分享了在视觉里程计(VO)项目中，使用三维向量存储关键点时遇到的野指针问题及解决方案。作者最初尝试通过存储关键点指针来节省内存，但在vector调整大小时导致地址变动，从而产生野指针。最终，通过直接存储关键点而非指针，以及将所有特征点独立new的方式解决了这一问题。

这几天在写VO，需要实现一个功能，将二维坐标点按坐标放在平面上的网格里。这个功能很简单，但是为了节约一点内存，我打算将坐标点的指针放到网格里面，需要的时候用指针操作即可：

vector< vector <vector <keypoint*> > > cells;

然而在实际使用的时候却发现，有一大批的点的坐标居然被修改了。我非常确定的一点就是没有地方可以修改坐标值。这时候意识到，在提取了这些特征点之后，我将所有的点都放在了一个vector中，而当存放所有坐标点的vector删除某一元素时，后续的所有点的地址都会发生改变，故在网格中存储点的坐标很容易造成存储了一个野指针。

修改方法：

第一，将cells改为

vector< vector <vector <keypoint> > > cells;

第二，将存储所有特征的的vector改为存储坐标点的指针，然后将所有的特征点都单独new，这样可以保证不改变特征点的地址。

 

2019年2月1日15点26分记

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