FreeRTOS解析：任务的创建（TASK-2）

任务的创建

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FreeRTOS提供了以下4种任务创建函数

• xTaskCreateStatic()：以静态内存分配的方式创建任务，也就是在编译时便要分配好TCB等所需要内存。

• xTaskCreateRestrictedStatic()：以静态内存分配的方式创建任务，需要MPU。

• xTaskCreate()：以动态内存分配方式创建任务，需要提供portMolloc()函数的实现，在程序实际运行时分配TCB等所需要内存。

• xTaskCreateRestricted()：以动态内存分配方式创建任务，需要MPU。

任务创建函数大致可以按内存分配的方式分为静态和动态两种，简单来说就是是否用到了portMolloc()函数（关于portMolloc()会在FreeRTOS内存管理的章节中单独分析），其内容大致相同（MPU没有研究）。以xTaskCreate()函数为例分析任务创建的过程。xTaskCreate()函数的原型为

BaseType_t xTaskCreate(    TaskFunction_t pxTaskCode,
                            const char * const pcName,        
                            const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
                            void * const pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

各参数的含义如下

• pxTaskCode：指向任务函数的函数指针。

• pcName：任务的名称。

• usStackDepth：栈的深度，这里的栈的单位不是byte而是根据平台的位数决定的，8位，16位，32位分别对应1，2，3，4byte。

• pvParameters：传入任务的参数。

• uxPriority：任务的优先级。数值越大，任务的优先级越高。

• pxCreatedTask：创建的任务的句柄，本质就是一个指向创建任务TCB的指针。

• 返回值：pdPass代表创建任务成功，errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY（pdFalse）代表分配内存时出现错误。

个人认为任务初始化的工作主要分为三步：

• 第一步分配存储空间；

• 第二步初始化栈、填充TCB结构体；

• 第三步是将TCB挂接到就绪链表中并根据优先级进行任务切换；

下面就对每一步的相关代码进行分析

分配存储空间

根据栈的生长方向，FreeRTOS采用了两种内存分配顺序。暂且将栈向上生长的分配方式放一边，看一下在栈向下生长时，内存分配过程是怎样的

TCB_t *pxNewTCB;
    BaseType_t xReturn;

    StackType_t *pxStack;

    // 分配栈空间
    pxStack = pvPortMalloc( ( ( ( size_t ) usStackDepth ) * sizeof( StackType_t ) ) ); 

    if( pxStack != NULL )
    {
   
        // 分配栈空间成功，分配TCB结构体空间
        pxNewTCB = ( TCB_t * )