基于规则手册的自动驾驶预期功能安全性开发（下）：应用案例

《基于规则手册的自动驾驶预期功能安全性开发》专题连载共分为“上、下”两个部分。此文为该连载系列的“下”部分，在上部分中我们已经了解了规则手册和SOTIF之间的链接等具体方法内容。那么，在本文中我们将针对规则手册在SOTIF流程中的具体应用案例及结论进行分析。

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5.应用案例

A.功能规范

为了定义一个非常简单的假设驾驶功能，我们考虑一个最小ODD，它仅由双向车道组成，每个方向都有一条车道。为了指定行为，我们选择了三个具有以下优先级降序的规则（图4）：

•R1：尊重与其他物体的间隙。我们给予这条规则最高优先级，因为打破它直接关系到与其他物体碰撞的概率。

•R2：留在车道上。自动驾驶汽车应具有可预测的行为，并尽可能保持在车道上，这也降低了与迎面而来的车辆发生碰撞的风险。

•R3：0分钟内达到目标。这个规则是不可能满足的，但有必要表达满足其他两个规则的轨迹之间的偏好（例如，偏好无延迟到达目标的轨迹与零速度轨迹）。

规则手册将违规度量与这些规则中的每一个相关联。对于R1，可以考虑与任何物体的间隙低于所需最小间隙的时间步长的分数。进一步的改进可以计算自动驾驶汽车低于所需最小间隙的量的平均值，并且可以使所需最小间隙成为对象类型，或自动驾驶汽车与对象之间的速度差的函数。类似地，R2的违规度量可以是我们在车道之外的时间步长的一部分，或者是其改进。R3可能是达到目标所需的时间步数。R3的制定意味着自动驾驶汽车必然违反规则