车载测试入门学习笔记

自动化分级level0-level5 0：毫无自动性 1：脚2：手3：眼4：脑5：0干预

汽车发展：1：智能化2：网联化3：信息安全

车总体拆分： 上游：感知器件 决策器件 执行器件 通信系统 中游：智能座舱 整车 自动驾驶 下游：均值服务 运营服务 开发测试

汽车的起源 木牛流马 马车 蒸汽车 德国奔驰 第一辆内燃机汽车-奔驰一号 中国第一辆 张学良1931年 民生牌75型载货汽车 1956年长春解放牌汽车 1958年第一汽车厂小轿车 出厂于德国 奔驰一号 成长于法国 成熟于美国 兴旺于法国 挑战于日本  1913年福特大批量生成汽车，形成流水线 先 前驱    后 后驱 在微型车 在SUV

新能源空间大 因为结构少了 

未来趋势：1.节能环保安全（35年）2.新材料的应用3.电子化应用越来越广泛4.电动汽车进入快速发展时代5.智能网联和无人驾驶汽车即将全面铺开

深圳市 第一个逐步开放无人驾驶汽车，其他城市均为试点

汽车基础知识

汽车合作模式

ODM（贴牌模式） 原始设计制造商：设计采购研发生产自己搞

OEM（代工模式） 原始设备制造商：定点生产，代工厂根据品牌规格去设计

一级供应商（Tier1）

他定义标准，不造车，但是决定汽车未来

（BOSCH）博世是德国的工业企业之一，从事汽车与智能交通技术等技术，全球第一大汽车技术供应商

（Continental）大陆集团：主产品轮胎 米其林轮胎

（APTIV）唯一同时拥有汽车大脑和神经系统能力的供应商

（Valeo）所有的主要汽车厂提供配套

（ZF）采埃孚 全球性技术公司，车自主观察、思考、行动，方案解决商

伟世通：座舱电子产品和智能网联解决方案 SmartCore

国内一级供应商

百度-汽车大脑

华为-整车解决方案

德赛西威-智能座舱 智能驾驶和网联

航盛集团-车载娱乐系统

华阳集团、东软睿驰、经纬恒润、四组图新、梧桐车联、博泰

车载测试主要从业对象

二级供应商 有话语权但是有限

显示器：LG 三星、群创光电（富士康）、友达光电、京东方、夏普、中华映管、东芝、天马微电子、京瓷株式会社

车载芯片 GPU 德州仪器（TI）、美信（MORSEMI）（中）

CPU 高通、联发科

常见汽车系统架构

开放式整车架构：AUTOSAR

基础OS：QNX Linux WinCE 未来市场Android占有率上升 Q L  A主流 W日企

QNX：遵从POSIX规格的类Unix实时操作系统，面向嵌入式系统，国内用的最多的架构 优点：安全性高、稳定性高、实时性强、开发支持良好 不足：非开源，需授权费 现状和趋势：市场主导地位，超50%，功能安全性出众

Linux： 优点：性能稳定、易于定制 不足：应用生态不完善 现状：ADAS接入 Android： 优点：拥有庞大的手机用户群体 不足：安全性和稳定性较差，无法适配仪表盘等安全性要求高的部件，部分谷歌的服务收费 现状及趋势：市场份额增加

WinCE： 优点：性能稳定 日企居多

汽车操作系统分类

定制型操作系统

ROM型操作系统 基于Android开发，例如 蔚来 小鹏

超级APP 改界面 百度Carelife 苹果CarPlay

汽车电子电器五大域

动力域-安全：电池、电控、电机（大三电）

底盘域-车辆运动

车身域-车身电子

智能座舱域-信息娱乐

自动驾驶域-辅助驾驶

相应的控制域 通过CAN/LIN等通讯方式连接至主线

动力 VCU：实现整车控制决策的核心电子控制单元

BMS：电池管理系统

PDU：高压配电单元

DC/DC：（直流/直流变换器）

MCU：汽车动力电机控制器 底盘 线控转向 线控制动 （跟自动驾驶密切相关）：线控底盘中是难度最高且最关键的技术

EHB：电控液压制动系统

智能座舱 HIVI

HUD：抬头显示

T box：车联网系

DMS：驾驶疲劳检测系统

FaceId 疲劳检测 分心检测 表情识别 手势识别 危险动作识别 视线追踪 仪表屏

C-V2X：新一代通信技术，实现v车辆to x所有（人车道路网络）

ITS系统（智能交通系统）

自动化驾驶域

环境认知层：激光雷达、毫米波、超声波、车载摄像头，夜视系统、GPS、陀螺仪

决策规划层：任务规划、行为规划、路径规划

控制层及执行层：车辆动力学系统模型对车辆驱动、线控制动、线控转向

ADAS：高级驾驶辅助系统

实时交通系统：TMC

电子警察系统:ISA

自适应巡航：ACC

LDWS：车道偏离报警系统

LKAS：车道保持系统

FCW：防撞或预碰撞系统

APA：自动泊车系统

AEB：自动紧急刹车系统

第一：通常需要外接多个摄像头、IMU（惯性导航）、雷达

第二：深度学习算法

第三：安全ASIL-D 第四：以太网（千兆万兆）

汽车常用语（协议）

CAN：控制器区域网 最大传输数据1M每秒

CAN-FD 升级版CAN 支持可变速率5M每秒 支持更长数据长度64字节

LIN：汽车上最简单的网络通讯，单线传输，局域子系统（氛围灯这些无关紧要的）

FlexRay：内部通讯协议

MOST：面向媒体（高端车有）

IEEE1394：信息系统专用协议

IVI：信息娱乐系统

IC：集成电路

AVM：全景式监控影像系统

PAS：倒车雷达系统

HUD：平视显示器

OBD：车载自动诊断系统

HVSM：加热/通风座椅 车身舒适系统类

BCM：车身控制模块

DCM：数据通信模块

ACC：自适应巡航

电源连接器 KL30： 正极12v KL31：负极，接地 KL15：点火信号

仿真测试

MIL：模型在环

SIL：软件在环

HIL：硬件在环

VIL：实车在环 测试流程（更严格）

评估过程 ASPICE：评估模型：汽车软件过程改进及能力评定：指导汽车零部件研发厂商的软件开发流程 Automotive SPICE过程评估模型及过程参考模型符合 ISO/IEC...

第一个维度是过程参考模型 ，第二个是能力等级

生命周期 组织生命周期过程 支持生命周期过程 过程ID、过程名称、过程目的和过程成果 8组32个

过程：高标准、严要求、必须要去完成的事儿，不允许跳过 不完整的过程、已执行 已管理 已建立 可预测 创新 追溯性和一致性 用例和结果 必须一致 一个用例一个结果 变更请求和受这些变更请求影响的工作产品之间

汽车测试流程

需求分析：用户、产品、场景

单元测试

静态测试：MISRA规则 QAC：C/C++代码合规性静态分析工具

动态测试：测试数组的index超范围 VectorCAST

集成测试：把测试好的软件单元放到整个工