FreeRTOS从代码层面进行原理分析(2 任务的启动)

FreeRTOS分析二—任务的启动

上一篇文章我们带着三个问题开始了对 FreeRTOS 代码的探究。

1. FreeRTOS 是如何建立任务的呢？
2. FreeRTOS 是调度和切换任务的呢？
3. FreeRTOS 是如何保证实时性呢？

并且在上一篇文章 FreeRTOS从代码层面进行原理分析(1 任务的建立) 中对任务的创建进行了分析。
这篇文章让我们一起对 FreeRTOS 是如何进行任务的调度和切换从代码的角度进行逻辑分析。

任务的调度

在 FreeRTOS 官方教程中，在创建完成任务之后只要调用 xTaskStartScheduler 函数就可以将创建的任务给执行起来了。

那么在 FreeRTOS 中任务究竟是如何调度起来的呢？现在让我们看一下 xTaskStartScheduler 这个函数的内部。

BaseType_t xPortStartScheduler( void )
{
   
   ...
   
    /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */
    portNVIC_SHPR3_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;
    portNVIC_SHPR3_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;

    /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled
     * here already. */
    vPortSetupTimerInterrupt();

    /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */
    uxCriticalNesting = 0;

    /* Start the first task. */
    prvPortStartFirstTask();

    /* Should never get here as the tasks will now be executing!  Call the task
     * exit error function to prevent compiler warnings about a static function
     * not being called in the case that the application writer overrides this
     * functionality by defining configTASK_RETURN_ADDRESS.  Call
     * vTaskSwitchContext() so link time optimisation does not remove the
     * symbol. */
    vTaskSwitchContext();
    prvTaskExitError();

    /* Should not get here! */
    return 0;
}

配置 SysTick

经过省略，上面的代码中的逻辑已经非常清晰的展现在我们的面前了。先是调整 PendSV & SysTick 的中断优先级。
然后调用 vPortSetupTimerInterrupt 设置 SysTick 中断，对应 FreeRTOS 里面就是设置任务的切换时间颗粒度。这个函数里面的代码也是很简单的。

__attribute__