基于改进蝙蝠算法及其在农用无人机路径规划的应用研究附Matlab代码

原创于 2025-06-29 11:15:29 发布 · 937 阅读

24 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#算法 #无人机 #matlab

✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，擅长数据处理、建模仿真、程序设计、完整代码获取、论文复现及科研仿真。

🍎 往期回顾关注个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知,完整Matlab代码及仿真咨询内容私信。

🔥 内容介绍

本研究针对传统蝙蝠算法在农用无人机路径规划中易陷入局部最优、搜索效率低等问题，提出一种改进蝙蝠算法。通过引入动态惯性权重调整策略、精英反向学习机制以及自适应步长更新规则，增强算法的全局搜索和局部开发能力。将改进算法应用于农用无人机路径规划，以作业区域障碍物分布、飞行距离、飞行时间等为约束条件，构建路径规划模型。仿真实验与实际应用测试表明，改进蝙蝠算法相比传统算法及其他对比算法，能更快速找到更优路径，有效提升农用无人机作业效率，降低能耗，为农用无人机路径规划提供了一种高效可靠的方法。

关键词

改进蝙蝠算法；农用无人机；路径规划；动态惯性权重；精英反向学习

一、引言

（一）研究背景

随着农业现代化的快速发展，农用无人机凭借其高效、灵活、低成本等优势，在农田植保、播种、施肥、作物监测等领域得到广泛应用。在农用无人机作业过程中，路径规划是关键环节之一，合理的路径规划能够确保无人机高效完成作业任务，减少飞行时间和能耗，提高作业质量。然而，农业作业环境复杂多变，存在各种障碍物，如树木、建筑物、电线等，这对农用无人机的路径规划提出了更高要求。

传统的路径规划算法，如 Dijkstra 算法、A * 算法等，虽然能够保证找到最优路径，但计算复杂度高，在处理大规模复杂环境时效率较低；遗传算法、粒子群优化算法等智能优化算法在路径规划中具有一定优势，但也存在容易陷入局部最优、收敛速度慢等问题。蝙蝠算法作为一种新兴的元启发式智能优化算法，具有结构简单、参数少、易于实现等特点，在路径规划领域展现出一定潜力，但在应用于农用无人机路径规划时，同样面临局部最优和搜索效率低的问题。因此，研究改进蝙蝠算法并将其应用于农用无人机路径规划具有重要的现实意义。

（二）研究目的与意义

本研究旨在改进传统蝙蝠算法，提高其在农用无人机路径规划中的性能，解决传统算法在复杂农业环境下路径规划的难题。通过将改进蝙蝠算法应用于农用无人机路径规划，实现无人机在复杂环境中快速、准确地规划出最优或近最优路径，提高作业效率，降低能耗和运营成本。研究成果不仅有助于推动农用无人机技术在农业领域的进一步发展和应用，提高农业生产的智能化水平，还能为其他类似的智能设备路径规划问题提供借鉴和参考，丰富智能优化算法在路径规划领域的应用研究。

（三）国内外研究现状

在农用无人机路径规划方面，国内外学者开展了大量研究。早期多采用传统算法，如文献 [X] 使用 Dijkstra 算法进行无人机路径规划，虽然能保证路径最优，但计算时间长，不适用于实时性要求高的场景。随着智能优化算法的发展，遗传算法、粒子群优化算法等被广泛应用于农用无人机路径规划。文献 [X] 利用遗传算法进行无人机路径规划，通过模拟生物进化过程寻找最优路径，但存在早熟收敛问题；文献 [X] 采用粒子群优化算法，利用粒子间的信息共享实现路径优化，但容易陷入局部最优。

在蝙蝠算法研究领域，国内外学者也进行了诸多改进尝试。部分研究通过调整算法参数，如频率、响度和脉冲率等，提高算法性能；还有研究引入其他优化策略，如混沌理论、量子计算等与蝙蝠算法相结合，增强算法的搜索能力。然而，将改进蝙蝠算法专门应用于农用无人机路径规划的研究相对较少，现有研究在应对复杂农业环境下的路径规划问题时，仍有进一步提升的空间。

二、蝙蝠算法原理与改进思路

（二）算法改进思路

针对传统蝙蝠算法在农用无人机路径规划中易陷入局部最优、搜索效率低的问题，提出以下改进思路：

动态惯性权重调整策略：引入动态惯性权重，在算法迭代初期，设置较大的惯性权重，增强算法的全局搜索能力，使蝙蝠个体能够在更大的搜索空间内探索；随着迭代次数增加，惯性权重逐渐减小，提高算法的局部开发能力，促使蝙蝠个体在最优解附近进行精细搜索。

精英反向学习机制：在每次迭代中，选取当前种群中的精英个体（适应度值较好的个体），通过反向学习策略生成反向解，计算反向解的适应度值，若反向解更优，则用其替换原个体，增加种群的多样性，避免算法陷入局部最优。

自适应步长更新规则：根据蝙蝠个体与全局最优解的距离以及迭代次数，自适应调整蝙蝠位置更新的步长。当蝙蝠个体远离全局最优解时，采用较大步长进行快速搜索；当接近全局最优解时，采用较小步长进行精确搜索，提高算法的搜索效率和收敛速度。

三、基于改进蝙蝠算法的农用无人机路径规划模型构建

（一）问题描述

农用无人机路径规划问题可描述为：在已知的农业作业区域内，存在若干障碍物，农用无人机从起始点出发，在满足飞行高度、速度、续航能力等约束条件下，寻找一条安全、高效的路径到达目标点，使飞行距离最短、飞行时间最少或能耗最低。

（二）模型假设

假设农用无人机在飞行过程中速度保持恒定。

假设障碍物的位置和形状已知，且在无人机作业过程中不发生变化。

假设无人机的飞行高度固定，不考虑地形起伏对路径规划的影响。

四、结论与展望

（一）研究结论

本研究成功提出一种改进蝙蝠算法，并将其应用于农用无人机路径规划。通过引入动态惯性权重调整策略、精英反向学习机制和自适应步长更新规则，有效解决了传统蝙蝠算法在路径规划中易陷入局部最优、搜索效率低的问题。仿真实验和实际应用测试表明，改进蝙蝠算法相比传统算法及其他对比算法，能够更快速、准确地规划出更优路径，显著提高农用无人机的作业效率，降低能耗，为农用无人机路径规划提供了一种高效、可靠的方法。

（二）研究展望

尽管本研究取得了一定成果，但仍有改进空间。未来可进一步优化改进蝙蝠算法的参数设置和改进策略，提高算法的性能和适应性。考虑将更多实际因素，如天气变化、无人机姿态调整、动态障碍物等纳入路径规划模型，增强模型的实用性和鲁棒性。探索改进蝙蝠算法与其他智能算法或传感器技术相结合，实现更智能、高效的农用无人机路径规划，推动农业智能化发展。