人与四轴飞行器交互的准入控制策略附matlab代码

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⛄ 内容介绍

本报告分析了在人与四旋翼飞行器之间应用准入控制策略的适用性。该策略允许用户在交互发生时定义机器人的期望行为。系统施加的力是通过来自车辆传感器的位置和方向信息估计出来的，并输入到准入控制器中，该控制器将相应地修改参考轨迹以适应这种力。然后，一个基于反步法的位置和姿态控制器跟踪该轨迹，该控制器是针对接近悬停条件而构建的。所采用的策略经过模拟验证，证明了该方法适用于此任务。

⛄ 部分代码

%% Definition of Kalman Filter Matrixes
% We consider the augmented state xk = (x,f)

Ak = zeros(18,18);
Ak(1:15,1:15) = A;
Ak(4:6,16:18) = 1/m*eye(3);

Bk = zeros(18,4);
Bk(1:15,1:4) = B(1:15,1:4);

Ck = zeros(6,18);
Ck(1:3,1:3) = eye(3);
Ck(4:6,7:9) = eye(3);

Dk = zeros(6,4);

v = 0.001*ones(6,1); 

Tn = 0.001;
W = 1000*eye(18); % Noise Matrixes
V = 10*eye(6);

% Computation of Kalman Gain

[R,P,E] = lqe(Ak,eye(18),Ck,W,V); % Kalman Gain

⛄ 运行结果

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