ADAS/AD控制器模块开发11 - UDS与配置、校准

前言

本文讲下与UDS相关的Configuration模块和传感器Alignment模块。

Configuration模块即配置模块。什么叫Configuration？即在软件构建过程中，那些能够控制软件构建过程的数据（一般以参数形式存在）。

Alignment模块即校准模块，一般指传感器外参校准；有时也把Alignment叫做EOL/Online/Auto Calibration，即下线标定、线上标定和自动标定；甚至还存在其他称呼，以下为大家梳理下概念，做个总结：

1. 下线标定（EOL，End of Line Calibration） = 工厂标定（Factory Calibration）；主要指在汽车产线生产最后阶段（机能线）对整车上各个零部件功能模块进行离线的外部几何参数标定（校准）活动。如雷达、摄像头等，都需要对pan、tilt、roll三个外参角度进行标定，消除误差。

2. 在线标定（Online Calibration） = 服务站标定（Service Calibration）。在雷达或摄像头模块更换过后，需要重新进行外参校准，消除误差。但是你总不能把车再开回工厂进行标定，所以还有个在线的标定功能，经常在4S店用，开启功能，在路上跑几圈，标定成功，这也叫服务站标定。

 

既然谈到了Calibration标定，那么标定又是什么呢？ 即开发过程中，软件构建完成后，需要匹配的数据；注意只是数据，那些可执行、可编译的代码一定不是标定数据。例如，标定参数（Parameters，车辆怠速的引擎转速、发动机特性图）、车辆特性参数（自适应值，例如节流阀限位器）、配置参数（例如国家代码、左舵右舵等）。

这么比较下来，你会发现，标定（Calibration）是一个相对General（一般化）的说法。Configurat