ADAS/AD控制器模块开发04 - 软件架构设计及需求定义

最新推荐文章于 2025-07-10 08:28:18 发布

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分类专栏： ADAS/AD笔记文章标签： ADAS AD 高级驾驶辅助自动驾驶智能驾驶

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Maple_Lu1986/article/details/82665999

本文详细介绍了ADAS/AD控制器模块的软件架构设计，包括Host软件架构中的关键模块，如视觉输出处理、事件数据记录器（EDR）、功能模型等。视觉输出处理涉及温度处理、遮挡探测等功能，EDR则在特定事件发生时记录数据。此外，文章还讨论了通用软件要求，如内存管理和MCU的特定需求。

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Architecture decomposition from SYS to SW：

系统架构向软件架构的过渡框图

一、Host 软件架构

Host作为主芯片，包含很多general的系统Building Blocks，对应的SW-layer，也存在不少相似的模块组成，例如：Power Mode Manager（电源模块管理者）、Voltage Range Monitor （电压监控者）、Vision Output Processing （视觉输出处理）、EDR（事件数据记录器）、Feature Models（功能Simulink模型）、Feature Switch（功能开关处理）、High Side/Low Side Driver（高边/低边驱动）、Heater Control & FET Protection Strategy（加热控制及场效应管的保护策略）、VCAN Interface Handler（车辆CAN接口处理者）、SPI Communication（SPI通信）、Diagnostic（诊断）、Configuration & Calibration & Tuning Files（配置/标定模块）、Keep-Alive Memory Manager（KAM管理者）、Memory Management（内存管理）、MCU常见软件机制的实现（如数据写保护、NVM、晶体与晶振等）。以下针对几个较为重要的模块进行详细展开。Host软件架构图如下：

图1 Host芯片的软件架构

Vision Output Processing

视觉输出处理模块，包括了温度处理模块、遮挡探测模块、Feature与Host-SW之间参数的Mapping模块（Feature接口）、Host与EyeQ3之间关于Feature参数的Mapping（Feature的SPI接口）、TSR Feature等；

a. 温度处理模块：板上温度传感器的对应温度直方图信息要存储在NVM中（NVM的DataFlash部分，不能存在CodeFlash中）；且数据可以通过UDS诊断服务（PID-ECU Internal Temp）读取；温度采样周期一般120秒；一般温度状态有三个等级，Normal正常、HighTemp高、OverTemp过高。