Optitrack定位系统搭建（仅交换机，无需路由）

官方使用指南：Quick Start Guide: Getting Started - NaturalPoint Product Documentation Ver 1.1

Optitrack一般搭建思路：

                                          （图片来源：Optitrack与ROS详细教程以及Motive的使用_iaoouun的博客-优快云博客_motive 使用）

本教程搭建思路：

      该系统在使用无线传输时，数据延时可达几十毫秒，而有线传输可降低至2毫秒内。在做控制算法相关实验时，为了获得较好的控制效果，反馈数据应越实时越好。

      当通过路由器传输时，若路由器连接设备较多，可能超出路由器带宽，导致有线传输延迟变大。

      此时解决办法有两种：(1)使用千兆级（高带宽）路由器，但价格较贵；（2）不使用路由器，直接连接交换机。

使用交换机连接方法如下：

（1）Motive主机和组播目的机都通过千兆网线插在交换机上。

  注：Motive运行在Windows系统下，将数据发送给组播目的机（Ubuntu系统）。

（2）由于交换机不能够自动分配IP，因此需要分别手动配置IP地址。

Motive数据目的机（Ubuntu系统）：

#进入管理员模式
sudo su

#查看网络配置，发现找不到IP地址
ifconfig

#手动设置IP地址（只要未被使用即可）
#ifconfig 网卡名称 ip地址 netmask 子网掩码
ifconfig ens32 192.168.1.3 netmask 255.255.255.0

#添加网关（网关必须是自己所在网段的IP地址）
route add default gw 192.168.1.6   

#重启网卡
/etc/init.d/networking restart

Motive主机（Windows系统）：

在运行Motive的主机上打开网络适配器设置，选择相应网络并配置TCP/IPV4属性，

（3）在Motive软件中，将Data Stream中的Local Interface和Multicast Interface分别设置为在Motive主机和目的机上所设置的IP地址即可。

Ubuntu手动设置IP地址：https://jingyan.baidu.com/article/2f9b480de465b541cb6cc2ee.html

网关的作用及设置方法 ：https://jingyan.baidu.com/article/642c9d34245118644b46f749.html