FREERTOS 串口

🧩 1. CubeMX 中配置（如果你已经配置可以跳过）：

• USART1:

  • Mode: Asynchronous

  • Baudrate: 如 115200

  • Enable Global Interrupt (勾上 NVIC 的 USART1 interrupt)

• FreeRTOS:

  • 新建一个任务：名字为 Uart_rec

  • 优先级设为 Normal 或 Low

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🧩 2. 在 freertos.c 中完善任务 Uart_rec()

打开 freertos.c，找到自动生成的任务函数：

// 外部 UART 句柄（要加在文件顶部）
extern UART_HandleTypeDef huart1;

// 接收缓冲区
uint8_t uart1_rx_buf[3];
volatile uint8_t uart1_rx_flag = 0;

void Uart_rec(void const * argument)
{
  // 启动第一次接收中断
  HAL_UART_Receive_IT(&huart1, uart1_rx_buf, 3);

  for(;;)
  {
    // 检查是否收到数据
    if (uart1_rx_flag)
    {
            HAL_UART_Transmit(&huart1, uart1_rx_buf, 3, 10);

            // 这句话一定不要放在这里，给删掉
            //HAL_UART_Receive_IT(&huart1, uart1_rx_buf, 3);

    }

    osDelay(10); // 合理延时，避免空转
  }
}

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🧩 3. 添加接收完成回调函数

这个函数放在 stm32f4xx_it.c 或 usart.c 的尾部都可以，也可以你新建个 uart_user.c 来维护更好。

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
    if (huart->Instance == USART1)
    {

        extern volatile uint8_t uart1_rx_flag;
        extern uint8_t uart1_rx_buf[3];

        HAL_UART_Receive_IT(&huart1, uart1_rx_buf, 3);

        uart1_rx_flag = 1; // 通知任务数据已接收
        //HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)"IN INT\r\n", 8, 10);

    }
}

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🧩 4. 变量声明：在 freertos.c 顶部加上

// 放在 freertos.c 顶部区域（或建立 uart_user.h）
uint8_t uart1_rx_buf[3];
volatile uint8_t uart1_rx_flag = 0;

或者你也可以放到 main.c 并用 extern 声明。

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🧩 5. 中断函数不要被注释掉！

确保在 stm32f4xx_it.c 中 保留 USART1 IRQHandler：

void USART1_IRQHandler(void)
{
  HAL_UART_IRQHandler(&huart1);
}

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✅ 整体流程说明

• 初始化时调用 HAL_UART_Receive_IT() 启动中断接收

• 数据到来后进入 HAL_UART_RxCpltCallback()

• 设置标志 uart_rx_flag，并再次启动接收

• Uart_rec() 任务中轮询 uart_rx_flag 来处理数据（不会阻塞）

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✅ 可选优化：使用队列/消息通知

如果你不想任务中不停轮询 uart_rx_flag，可以用：

• xTaskNotifyFromISR()

• xQueueSendFromISR()

这样回调中通知任务处理数据就更“实时”了。需要我可以继续帮你改写成通知方式。

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✅ 结语

你现在的结构是：

组件	用法
freertos.c	Uart_rec() 中做数据处理
HAL_UART_RxCpltCallback()	接收完成后触发，设置标志再接收下一次
HAL_UART_Receive_IT()	启动中断接收

这套是CubeIDE + STM32 + FreeRTOS里最常见、最稳定的做法之一。