hd 1728 逃离迷宫

#include <iostream>
#include <string>
#include <set>
#include <algorithm>
#include <map>
#include <vector>
#include <queue>
using namespace std;
#define  MAX 999999
int dir[4][2] = ...{...{0,1},...{0,-1},...{1,0},...{-1,0}};
char MAP[101][101];
int val[101][101][5];
int m, n, turn;
typedef struct 
...{
    int x, y;
    int direction;
}Node;
int main()
...{
    int N;
    int i, j, k;
    Node s, t, tt;
    int sx, sy, ex, ey;
    cin >> N;
    while (N--)
    ...{
        cin >> m >> n;
        for (i = 0;i < m; i++)
        ...{
            for (j = 0; j < n; j++)
            ...{
                cin >> MAP[i][j];
            }
        }
        for (i = 0; i < m; i++)
            for(j = 0; j < n; j++)
                for(k = 1; k <= 4; k++)
                    val[i][j][k] = MAX;
        cin >> turn;
        cin >> sy >> sx >> ey >> ex;
        sy--; sx--; ey--; ex--;
        if (sx == ex && sy == ey)
        ...{
            cout << "yes" << endl;
            continue;
        }
        s.x = sx;
        s.y = sy;
        s.direction = 0;
        val[s.x][s.y][0] = 0;
        val[s.x][s.y][1] = 0;
        val[s.x][s.y][2] = 0;
        val[s.x][s.y][3] = 0;
        val[s.x][s.y][4] = 0;
        queue<Node> q;
        q.push(s);
        bool flag = false;
        while (!q.empty())
        ...{
            t = q.front();
            q.pop();
            
            if (t.x == ex && t.y == ey)
                break;

            for (i = 0; i < 4; i++)
            ...{
                tt.x = t.x + dir[i][0];
                tt.y = t.y + dir[i][1];
                tt.direction = t.direction;
                if (MAP[tt.x][tt.y] == '.' && tt.x>=0&&tt.x<m && tt.y>=0&&tt.y<n)
                ...{
                    int cnt = 0;
                    if (tt.direction == 0) //第一次
                    ...{
                        tt.direction = i + 1;
                    }
                    else if (tt.direction != i + 1) // 转弯
                    ...{
                        tt.direction = i + 1;
                        cnt = 1;
                    }
                    if (val[t.x][t.y][t.direction]+cnt < val[tt.x][tt.y][tt.direction] && val[t.x][t.y][t.direction]+cnt<= turn)
                    ...{
                        val[tt.x][tt.y][tt.direction] = val[t.x][t.y][t.direction]+cnt;
                        q.push(tt);
                    }
                }
            }
        }
        
        for (i=1; i<=4; ++i)
        ...{
            if(val[ex][ey][i] != MAX)
                break;
        }
        if (i<=4)
        ...{
            cout << "yes" << endl;
        }
        else
            cout << "no" << endl;
    }
    return 0;
}