点云数据的处理与应用

概述：
点云是由大量的三维点组成的数据集，广泛应用于计算机视觉、机器人学和地图构建等领域。点云数据的处理涉及到点云的获取、滤波、特征提取、配准和分割等过程。本文将介绍点云数据的处理方法，并给出相应的源代码实例。

1. 点云获取：
   点云数据的获取方式多种多样，常见的有激光雷达扫描、结构光、立体视觉和深度相机等。下面以深度相机为例，展示如何获取点云数据。

import numpy as np
import cv2
import open3d as o3d

def get_point_cloud(depth_image, intrinsic_matrix):
    # 从深度图像中获