CAN报文解析—案例

1. CAN报文定义

CAN报文是指发送单元向接受单元传送数据的帧。我们通常所说的CAN报文是指在CAN线（内部CAN、整车CAN、充电CAN）上利用ECU和CAN卡接收到的十六进制报文。

2. CAN协议中CAN报文种类

报文传输过程中有：数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。

3. CAN报文的组成

通常接收到的CAN报文由很多部分（图1）组成，解析报文时用到的主要是帧ID和数据两部分。

3.1 帧ID的组成

接收到的十六进制的ID实际上是由 29 位标识符转换而来，目前大多数的通信协议中都直接给出了相应的帧ID，不需要换算。如表 1 所示。

表1中，P为优先级，有3位，可以有8个优先级（ 0 ~ 7 ）；R为保留位，有 1位，固定为0 ；DP为数据页，有1位，固定为0；PF为报文的代码，有8 位；PS为报文的目标地址（也就是报文的接收方），有8位；SA为报文的源地址（也就是报文的接收方），有8位。