Dronekit 搭配使用Ardupilot 和 PX4

 

 

Dronekit是一个与无人机飞控搭配使用，方便开发者使用代码控制无人机。个人认为它会比搭建ros来控制无人机更容易上手一些。

对于Dronekit，PX4被支持的较少，不可以进行模式切换，而对Ardupilot支持的比较多，可调用的函数也比较多。

PX4 官网的官方文档dronekit部分 https://dev.px4.io/en/robotics/dronekit.html

对于Ardupilot与无人机搭配使用，有一篇还不错的博客，本篇有些内容摘于此篇https://blog.youkuaiyun.com/liberatetheus/article/details/78004917

 

一、dronekit的安装

 

安装所需依赖

sudo apt-get install python-dev python3-dev libxml2-dev libxslt1-dev zlib1g-dev

git clone https://github.com/dronekit/dronekit-python.git
cd ./dronekit-python
sudo python setup.py build
sudo python setup.py install

 

二、连接于获取数据

目前没有实际设备，所以还是在仿真下做

我们可以建立一个连接：

对于PX4 系统仿真提供的接口是：

127.0.0.1:14540

对于Ardupilot 系统仿真提供的接口是

127.0.0.1:14551

一小段代码可以测试一下连接，以及获取飞控板的数据（以PX4为例）

# Import DroneKit-Python
from dronekit import connect, Command, LocationGlobal
from pymavlink import mavutil
import time, sys, argparse, math

# Connect to the Vehicle
print "Connecting"
connection_string = '127.0.0.1:14540'
vehicle = connect(connection_string, wait_ready=True)

# Display basic vehicle state
print " Type: %s" % vehicle._vehicle_type
print " Armed: %s" % vehicle.armed
print " System status: %s" % vehicle.system_status.state
print " GPS: %s" % vehicle.gps_0
print " Alt: %s" % vehicle.location.global_relative_frame.alt

 

  首先，启动模拟器，可以是gozebo ，也可以是jmavsim 

 之后，我们执行python代码使用命令  例如 python  test.py

python 你要执行的文件名.python

 

执行后我们可以收到飞控的数据

 

三、执行飞行任务

  3.1 px4

对于PX4 它不支持模式转换，但是官网还是给出了使PX4执行飞行任务的方法，代码如下：

################################################################################################
# @File DroneKitPX4.py
# Example usage of DroneKit with PX4
#
# @author Sander Smeets <sander@droneslab.com>
#
# Code partly based on DroneKit (c) Copyright 2015-2016, 3D Robotics.
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