【CAN测试错误分析】CAN0、CAN1互相发送数据失败

本文讲述了初学者在测试CAN功能时遇到的问题,即短接CAN0和CAN1后接收异常,经排查发现是终端电阻问题,解决后认识到嵌入式开发中软硬件结合的重要性。

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初学者一枚,最近在做CAN方面,首先做的工作就是对新板子的CAN功能进行测试。

我选择的方法是:CAN0发CAN1收,CAN1发CAN0收,最后检测CAN0是否成功收到正确的数据。编辑完程序并且把CAN0、CAN1短接完成后,我开始测试。结果发现CAN0、CAN1单独接can盒可以正常收发,但是短接后就接收异常。

最后发现是终端电阻的问题,给CAN0、CAN1各加一个120Ω的电阻后就好了。

嵌入式果然是一门软硬件强联合的学问。

请检查一下这个代码/****************************************************************************** * 描述: 基于DSP2833x的CAN通信协议实现,适配NI-TI双向通信协议 * 协议版本: * - TI→NI: 0XA1(电源状态)、0XA2(系统状态) * - NI→TI: 0XB1(控制指令)、0XB2(扩展指令) ******************************************************************************/ #include "DSP2833x_Device.h" // DSP2833x设备头文件(寄存器定义) #include "DSP2833x_Examples.h" // TI官方示例代码头文件(外设初始化函数) #include <stdint.h> // 标准整数类型支持 //------------------------ 系统时钟配置 ------------------------ #if (CPU_FRQ_150MHZ) // 若CPU时钟配置为150MHz #define SYSCLKOUT 150000000L // 系统时钟频率150MHz #endif //------------------------ PWM模块配置 -------------------------- #define PWM_FREQ 10000 // PWM频率10kHz #define PWM_PERIOD (SYSCLKOUT / PWM_FREQ - 1) // 周期寄存器值(15000-1) #define PWM_DUTY 0.5 // 初始占空比50% #define PWM_CMPA (Uint16)(PWM_PERIOD * PWM_DUTY) // 比较寄存器A初始值 //------------------------ ADC模块配置 -------------------------- #define ADC_MODCLK 0x3 // ADC模块时钟分频系数(HSPCLK=SYSCLK/(2 * 3)) #define ADC_CKPS 0x0 // ADC内核时钟分频(1分频,最高速度) #define ADC_SHCLK 0x1 // 采样保持时间(1个ADC时钟周期) #define BUF_SIZE 3 // ADC采样缓冲区大小(3通道) //------------------------ CAN协议配置 -------------------------- #define CAN_TX_ID1 0xA1 // TI→NI消息ID(协议0XA1:电源状态数据) #define CAN_TX_ID2 0xA2 // TI→NI消息ID(协议0XA2:系统状态数据) #define CAN_RX_ID1 0xB1 // NI→TI消息ID(协议0XB1:控制指令) #define CAN_RX_ID2 0xB2 // NI→TI消息ID(协议0XB2:扩展指令) #define CAN_TX_PERIOD 20 // 数据发送周期(2ms,基于ADC中断次数) //------------------------ 全局变量声明 ------------------------ volatile Uint16 SampleTable[BUF_SIZE]; // ADC采样缓冲区(通道0-2) volatile Uint16 can_tx_counter = 0; // CAN发送周期计数器 /* 协议0XB1控制参数(NI→TI) */ volatile Uint16 g_duty_cycle = 5000; // 占空比(0.1%单位,初始50.0%) volatile Uint16 g_voltage_cmd = 4800; // 输出电压指令(0.1V单位,初始48.0V) volatile Uint16 g_system_flags = 0x00; // 系统标志(Bit0=启动,Bit1=停止,Bit2=复位) //------------------------ 中断函数声明 ---------------------
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04-01
<think>嗯,用户想检查基于DSP2833x的CAN通信协议实现代码,还提到TI和NI的双向通信示例代码分析。首先,我需要回忆一下DSP2833x的CAN模块相关知识。DSP2833x是TI的C2000系列微控制器,常用于工业控制。它的CAN模块支持CAN 2.0B协议,有多个邮箱,可以配置为发送或接收。 用户可能需要示例代码的结构和关键部分。比如初始化CAN模块、配置邮箱、发送和接收数据的流程。TI的示例代码通常使用他们的库函数,比如在DSP2833x_Device.h和DSP2833x_Examples.h中定义的函数。需要确保代码正确设置波特率、邮箱标识符、中断处理等。 然后,双向通信意味着TI的DSP2833x和NI的某个设备(如NI的CAN卡)之间要互相发送和接收数据。可能需要检查双方的配置是否匹配,比如波特率、标识符、数据帧格式。还要考虑错误处理,比如总线关闭后的恢复机制。 用户提供的引用内容是关于RTP和UDP的,可能与当前问题无关,但需要注意是否有其他引用被遗漏。不过当前问题集中在CAN通信,所以应专注于TI的DSP2833x文档和相关示例代码。 接下来,示例代码分析应包括初始化函数,比如设置GPIO为CAN功能,配置CAN控制器参数,设置邮箱为发送或接收模式,中断配置等。例如,初始化波特率需要正确计算BRP、TSEG1、TSEG2等参数。邮箱的标识符设置是否正确,是否使用了标准帧或扩展帧。 发送函数可能涉及到将数据写入邮箱的数据域,设置发送请求位。接收函数可能需要检查接收邮箱的中断标志,读取数据。中断服务程序需要清除中断标志,处理接收到的数据。 常见问题可能包括波特率不匹配导致通信失败,邮箱未正确配置为发送或接收,标识符过滤设置错误导致无法接收预期消息,中断未正确启用或处理等。此外,硬件连接是否正确,比如终端电阻是否安装,CANH和CANL是否接反。 用户可能需要知道如何验证代码的正确性,比如使用CAN分析仪捕获数据,或者通过回环测试检查自发自收是否正常。还要考虑代码的实时性,是否满足应用的时间要求。 最后,生成相关问题需要考虑用户可能的后续需求,比如如何调试CAN通信,如何优化实时性能,如何扩展多节点通信等。</think>### 基于DSP2833x的CAN通信协议实现代码分析 #### 1. 代码结构与关键函数 DSP2833x的CAN通信实现通常基于TI提供的库函数,包含以下核心部分: - **CAN初始化**:配置GPIO引脚复用为CAN功能,设置波特率、工作模式(正常/回环)等。例如: ```c void CAN_Init(void) { EALLOW; GpioCtrlRegs.GPAMUX.bit.GPIO30 = 2; // CANRXA复用为GPIO30 GpioCtrlRegs.GPAMUX.bit.GPIO31 = 2; // CANTXA复用为GPIO31 EDIS; CAN_SetBaudRate(CANA_BASE, 125000); // 设置波特率为125kbps } ``` - **邮箱配置**:定义发送邮箱(如Mailbox 5)和接收邮箱(如Mailbox 1),设置标识符(ID)与数据长度。例如: ```c CAN_SetupMessageObject(CANA_BASE, 5, 0x123, CAN_MSG_FRAME_STD, CAN_MSG_OBJ_TYPE_TX, 8); // 标准帧,ID=0x123,8字节数据 CAN_SetupMessageObject(CANA_BASE, 1, 0x456, CAN_MSG_FRAME_STD, CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX, 8); // 接收邮箱,ID=0x456 ``` - **中断处理**:使能接收中断,并在中断服务程序(ISR)中处理数据: ```c void CAN_ISR(void) { uint32_t status = CAN_GetInterruptCause(CANA_BASE); if (status == CAN_INT_INT0ID_STATUS) { // 接收中断触发 CAN_ReadMessage(CANA_BASE, 1, &rxMsg); // 从Mailbox1读取数据 } CAN_ClearInterruptStatus(CANA_BASE, status); } ``` #### 2. 双向通信实现要点 - **TI与NI设备协同**:需确保双方使用相同的**波特率**、**帧格式**(标准帧/扩展帧)和**标识符过滤规则**。例如,NI的CAN设备(如NI-XNET)需配置为与DSP2833x相同的参数[^1]。 - **数据收发同步**:使用**非阻塞发送**(`CAN_SendMessage`)和**中断驱动接收**,避免总线冲突。例如: ```c void CAN_SendData(uint16_t *data) { CAN_WriteData(CANA_BASE, 5, data); // 向Mailbox5写入数据发送 } ``` #### 3. 调试与验证 - **回环测试**:初始化时设置`CAN_SetMode(CANA_BASE, CAN_LOOPBACK_MODE)`,验证自发自收功能。 - **错误检测**:监控`CAN_GetErrorCounters()`,检查LEC(Last Error Code)值,如位错误(LEC=1)或ACK错误(LEC=2)。
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