Ubuntu18.04安装ROS Melodic

我在按照网上较为普遍的清华源方式安装ROS中出现了错误：

 更换软件源报错，尝试了几种方法仍然解决不了，还是自己太菜了。。

后来在一篇公众号中找到了另一种更简单的安装方法，主要步骤如下：

打开终端输入：

sudo pip install rosdepc

如果显示没有pip可以试试输入下面这个：

sudo pip3 install rosdepc

如果pip3还没有，则输入：

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

上面命令输完后，接着输入进行初始化：

sudo rosdepc init

最后输入更新：

rosdepc update

表示更新完成，可使用ROS小乌龟进行测试，看看有没有安装成功。 

终端输入：

roscore

又报了错，找不到roscore：

根据提示输入：sudo apt install python-roslaunch

依然报错：E: Unable to correct problems, you have held broken packages.

则需要检查文件roscore是否存在，输入命令：

cd /opt/ros/melodic/bin
ls -l

若没有roscore文件，则进行安装，输入命令：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop

安装完成之后再次进行roscore文件检测，输入：

cd /opt/ros/melodic/bin
ls -l

显示文件roscore已经存在：

本以为大功告成的我，在终端输入roscore，依然报错：

 这下心态有点小崩，不管了，先去吃饭。。。

吃饭期间经一位大佬提醒让我看看是不是环境变量没有设置，回来后试了一下输入：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

再次终端输入roscore：

 roscore打开成功！

接着打开第二个终端界面，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

出现了小乌龟的画面，要想移动小乌龟，需要打开第三个终端界面，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

移动小乌龟时要把鼠标放在第三个终端界面上，不要放在小乌龟界面上，然后通过键盘的上下左右键来控制小乌龟移动。

至此，折腾了一早上的ROS中午装好了，希望bug越来越少，头发越来越多吧！加油！

参考博客：

Ubuntu18.04下安装ROS_haiyinshushe的博客-优快云博客_ubuntu安装ros本文就是为Ubuntu18.04安装ROS Melodic首先ubuntu不同的版本对应ROS不同的版本，我们需要在安装过程中找到对应的版本进行在终端里的安装操作； 图片转自http://f.dataguru.cn/thread-903259-1-1.htmlMelodic主要对应：Ubuntu Artful (17.10), Bionic (18.04 LTS) 以及Debia...https://blog.youkuaiyun.com/haiyinshushe/article/details/84256137ROS安装问题： “Command ‘roscore‘ not found, but can be installed with: sudo apt install python-roslaunch“_tom17的博客-优快云博客ROS安装问题： "Command 'roscore' not found, but can be installed with: sudo apt install python-roslaunch"前言问题描述解决方案前言VMware 15虚拟机，Ubuntu 18系统，安装 ROS melodic。安装结束之后，运行指令 “roscore”，弹出 “Command ‘roscore’ not found, but can be installed with: sudo apt install pythttps://blog.youkuaiyun.com/tom17/article/details/107748686?spm=1001.2101.3001.6650.6&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Edefault-6.no_search_link&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Edefault-6.no_search_link本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有....小鱼就...造福国内用户的rosdepc出来啦，再也不用担心rosdep初始化失败问题。\x0a大家好，我是小鱼，经过小鱼的不懈努力，rosdep国产替代品rosdepc终于完成，一行代码搞定初始化失败问题。https://mp.weixin.qq.com/s/VGs8oWdhHH6XsHcx21lN4Q