立体相机标定

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已于 2023-11-10 09:47:27 修改 · 773 阅读

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#相机标定

于 2023-11-10 09:00:08 首次发布

文章介绍了相机成像过程中涉及的世界、相机、图像和像素四个坐标系，以及它们之间的关系，包括旋转和平移变换。重点讲述了如何通过相机标定计算内参和外参矩阵，实现从二维图像到三维信息的反推过程。

相机成像过程中涉及的4个坐标系：
1、世界坐标系：由用户定义的三维世界坐标系，描述物体和相机在真实世界中的位置，原点可以任意选择。
2、相机坐标系：以相机的光心为坐标原点，X轴和Y轴平行于图像坐标系的X轴和Y轴，Z轴为相机的光轴。
3、图像坐标系：与成像平面重合，以成像平面的中心（光轴与成像平面的交点）为坐标原点，X轴和Y轴分别平行于成像平面的两条边。
4、像素坐标系：与成像平面重合，以成像平面的左上角顶点和原点，X轴和Y轴分别平行于图像坐标系的X轴和Y轴。

相机成像过程：