2021电赛F题送药小车开源

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前言

于2021年十一月参加电赛国赛，获得国二，由于F题和智能车竞赛的智慧视觉组的内容高度重合，正好我们也参加了智能车该组别，使准备弃赛的我们还是准备参加混完比赛，现将代码开源。

gitee开源链接

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一、比赛情况

一共五个题，我们做了四个半，最后半个是因为东西不够，不能去做了。但是由于一开始的方案确定有缺陷，导致整车的鲁棒性太差，只完成了第一题第二题，第三题停车时冲出赛道零分，第四题完成了一半，然后第五题没做完。

二、整车介绍

由于比赛内容和智能车高度重合，所以我们就直接将智能车的套件用于比赛，两个小车都是三轮车，赛道识别部分使用的摄像头识别，数字识别部分用的是OpenARTmini,一个和openmv一样的模块，主控采用的NXP的RT1064（实在是大财小用了）。外加编码器采集速度，陀螺仪方向校准，红外检测药品是否放入。（主要是没想到是要做两个小车，实验室储备不够，没来的及去买，第二个小车上就没能装上OpenART）.

三、赛道部分

采集的图像使用CANNY算子去处理后去采集中间的红线，转向时使用陀螺仪去确定转向的角度，但是我们的小车的电机是使用的是直流电机，速度快，但是精确度不高，这就导致了整车的鲁棒性很差，比赛时，小车冲出了赛道，如果使用步进电机的话，就会很好控制（可惜没有准备足够的材料）。

四、识别部分

使用了神经网络去识别，先将数据集进行数据增强，搭建一个模型，然后放到服务器上去训练，然后将再将训练好的模型轻量化再部署的OpenART上,识别时，先找到矩形框，在将矩形框中的内容进行识别，在识别时，由于整车高度有限制，如果车身不正的话，在十字路口，就很容易看不到所有的数字，我们采取的方案是降速运行，保证姿态稳定（降速大法好）。