工作：三菱PLC程序开发流程总结

一、程序流程图

程序流程图是逻辑思维与动作流程的检查图，是保证逻辑思维合理的前提，写代码丢失方向可从程序流程图重新整理，程序流程图非常重要。

二、组态配置

组态配置是将所用到的基板和模块等部件型号拖进来。

三、模块IO号起终设定

或者

注意每个模块所用点数，不能出现模块IO号有冲突。

四、硬件IO分配与软元件分配

(一)硬件IO分配

硬件IO数量在前期选型时要比实际开发所用IO数量多加20%-30%，用以后期增加功能使用。硬件IO分配即将IO合理分配使用，将对应的工位分配适量IO使用，需要将对应工位的硬件输入输出分配标注，并形成一个IO表，一般设计前就要知道IO具体所用之处。

(二) 软元件分配

估算整机要用到多少数量的软元件/数据地址/继电器（M/B/L/D…），当不足时在软件里将其分配出来使用。

如果默认分配给软元件区域容量实在不够用时，可以将文件存储区域容量减少，增加软元件区域容量，如文件存储区域域减少20K，给软元件区域容量增加20K，相加不超过其总量544K即可，像R08CPU的大型PLC不会有软元件不够用的情况。

1. 气缸软元件分配

（1）链接继电器B、链接字W分配

给每个CC-LINK阀岛使用的映射字、映射继电器，总量分配方法：工作：三菱PLC之CC-LINK通讯知识及应用第二章第3节

（2）中间继电器M、寄存器D、链接继电器B使用

根据机器总共有多少气缸，分配对应中间继电器与寄存器数量，并标注对应气缸名，方便程序实例化创建气缸功能,如下可以实例创建100个气缸（双控电磁阀）

2. 电机软元件分配

JEC和JEB功能块可共用，当二者伺服混合用时不必分开功能块

（1）链接继电器B、链接字W分配

给每个伺服使用的映射字、映射继电器，总量分配细节：工作：三菱PLC与伺服之CC-Link IE Field Network通讯应用第二章第1节第（3）点

（2）中间继电器M

每个伺服占用50个连续M点，总使用量为总伺服数N乘50，即Nx50个连续M点（下表的M8000-M8049）

(3）数据寄存器D

下表的D6000-D6099和D50

• 每个伺服占用100个连续寄存器（00-99），寄存器总使用量为总伺服数N乘100，即Nx100个连续D：
  0-39个：可单、双字为一数据，此段为轴控数据；
  40-99：双字为一数据，此段为轴坐标数据，其中40保存位、42作辅助位，44为等待位（原始位、安全位），总共28个位置可以保存；
• D50是这个轴的伺服位置选择地址。

另外，程序需要判断当前到达了哪个位置，在程序上防止调试人员人为移动轴位置防止撞机

3. 工位软元件分配

（1）工位必分M/L

M
主控与按钮

1. 主控M点
2. 工位老化
3. 启动
4. 暂停
5. 复位
6. 初始化
   状态
7. 工位初始化中
8. 工位初始化完成标记
9. 工位初始状态（实时状态）
10. 工位完成M点
11. 工位急停按下报警M（HMI报警提示）
12. 工位其他详细报警（不连续）
13. 一段报警汇总M点（连续的，首段气缸，第二段电机，第三段电缸，第四段机器人，第五段其他报警）
    L
14. 工位屏蔽L
15. 工位物料屏蔽L

（2）工位视情况分配M/L

M

1. 工位自锁：多工位配合的工位，如转盘，环轨，则每个小工位上要有自锁M点。
2. 工位动作条件：如气缸、电机在满足位置方可动作。
3. 工位可放料、可取料、可拍照等：工位间交互条件，可能要多个M点
4. 相机结果M点（与寄存器D可能二选一）
5. 机器人控制M点

（3）工位必分寄存器

1. 工位流程步号D
2. 工位物料状态D

（4）工位视情况分配寄存器

1. 相机结果D
2. 机器人控制D

（5）整机全局使用M/L

M

1. 开机延时M（三联件气压上升、电脑自动开机或其他外设连接需要时间时，不可开机就立马报警）
   --------手动模式与自动模式切换---------------
2. (HMI_手动自动模式切换)
3. 手/自动切换钥匙开关信号汇总M（可以省）
4. 自动模式
5. 手动模式
   -----------系统启\停\清报警\初始化\清料按钮----------------
6. (硬件X_开始A) OR (硬件X_开始B) OR (HMI_开始)=系统START信号M
7. (硬件X_停止A) OR (硬件X_停止B) OR (HMI_STOP)=系统PAUSE信号M，长按三秒为退出自动运行信号
8. (硬件X_复位A) OR (硬件X_复位B) OR (HMI_RESET)=系统RESET信号M
9. (硬件X_复位A) OR (硬件X_复位B) OR (HMI_RESET) OR (HMI_INIT)，手动模式长按3秒为系统初始化信号,(HMI_INIT)读取自动运行信号M，写入的是初始化信号M（手动模式方可操作），在点击初始化时弹窗确认。
10. (硬件X_急停A) AND (硬件X_急停B)=系统E_STOP信号
11. 清料按钮M
    -----------系统初始化\清料状态----------------
12. 系统初始化中
13. 整机初始化完成标记
14. 整机初始状态（实时状态）
15. 清料完成信号
    -----------------气缸可操作信号---------------
16. 可手动操作气缸M（可以直接=MANUAL_MODE，但不可以省）
    ------------------系统报警与响应---------------
17. 设备系统报警标记 M
18. 设备系统报警状态 M（实时状态）
19. 系统暂停
    --------------------系统开机---------------------
20. 运行条件M
21. 运行条件不满足报错
22. 已进入自动运行模式中
    ---------------状态灯与蜂鸣器-----------------
23. 启动按钮灯M
24. 停止按钮灯M
25. 复位按钮灯M
26. 三色灯-红灯M
27. 三色灯-黄灯M
28. 三色灯-绿灯M
29. 三色灯-蜂鸣器M
    ---------------班次生产记录数据-----------------
30. 班次生产数据单次记录M------支持21次数据记录
31. 班次生产数据全部清零M------21次数据全部清空
    -------------------OEE数据-----------------------
32. OEE数据清零------上料总数/OK数/NG数/总良率/各类NG总数/
    L
33. 开启/禁用蜂鸣器
34. 开启/关闭照明灯
35. 启用/禁用MES数据收集

（6）整机系统全局使用寄存器D

1. 设备状态D：1=手动状态，2=自动状态，3=停止状态，4=错误状态，5=待机状态
2. 数据记录按钮D

	Year               :UINT;  //年
	Month              :UINT;  //月
	Day                :UINT;  //日
	Hour               :UINT;  //时
	Minute             :UINT;  //分
	Second             :UINT;  //秒
	Start_Hour         :UINT;  //启动时
	Start_Minute       :UINT;  //启动分
	Start_Second       :UINT;  //启动秒
	Finsh_Hour         :UINT;  //完成时
	Finsh_Minute       :UINT;  //完成分
	Finsh_Second       :UINT;  //完成秒
	Runing_Hour        :UINT;  //运行时
	Runing_Minute      :UINT;  //运行分
	Runing_Second      :UINT;  //运行秒
	Stop_Hour          :UINT;  //停止时
	Stop_Minute        :UINT;  //停止分
	Stop_Second        :UINT;  //停止秒
	OK_Number          :DINT;  //OK数量
	Total_Number       :DINT;  //总数量

3. 运行数据结构体D

PLC_Versions              :REAL;   //PLC版本号
Set_Production_Num        :DINT;  //设置生产数量
Feeding_Num               :DINT;  //已上料数量
Ok_Num                    :DINT;  //Ok数量
NG_Num                    :DINT;  //NG数量
Total_Num                 :DINT;  //总数量
Yield                     :REAL;  //合格率
NG_Percent                :REAL;  //NG百分比
Cycle_Time                :UINT;//机台CT
Start_Hour                :UINT;//启动时
Start_Minute              :UINT;//启动分
Start_Second              :UINT;//启动秒
Finsh_Hour                :UINT;//结束时
Finsh_Minute              :UINT;//结束分
Finsh_Second              :UINT;//结束秒
Runing_Hour               :UINT;//运行时
Runing_Minute             :UINT;//运行分
Runing_Second             :UINT;//运行秒
Stop_Hour                 :UINT;//停止时
Stop_Minute               :UINT;//停止分
Stop_Second               :UINT;//停止秒

五、PLC ip/cc link/cclink IEF basic通信参数设定

（一）PLC IP参数设定

（1）PLC CPU模块IP

（2）PLC 扩展通信模块网口IP

或者

（二）cc link参数设定

CC-LINK 模式与通讯速率、占用站数（映射IO和映射字占用量）、映射IO和映射字使用总量等参数设定参考工作：三菱PLC之CC-LINK通讯知识及应用第二章

（1）CC link模式与通讯速率

（2）CC link设备及其占用站数

（3）映射IO和映射字使用总量

（三）cclink IEF basic参数设定

（1）cclink IEF basic设备IP参数

（2）cclink IEF basic映射IO与映射字使用总量

六、设备连接对象

TCP/UDP/Melsoft/OPS对象的设备连接，参考工作：三菱PLC与伺服之CC-Link IE Field Network通讯应用第三章，设置机器人的TCP Socket通讯，触摸屏的SLMP通讯均在这里设置

七、气缸功能块及其控制

一个气缸功能块拥有所有气缸该有的功能

1. 复位：清除气缸报警
2. 气缸控制D
   0=伸缩驱动信号均不输出
   1=动作位（伸信号=1，缩信号=0）
   2=原始位（伸信号=0，缩信号=1）
3. 伸出条件/缩回条件：允许伸或者缩动作信号
4. 伸出_X/缩回_X：气缸伸出、气缸缩回硬件信号
5. 启用伸出_X/启用缩回_X：启用伸出/缩回硬件信号的使用
6. 伸出到位延时/缩回到位延时：硬件信号到位，加延时以确定动作稳定无抖动
7. 报警延时设置：设定气缸最长多久未到位时为动作超时报警，即超出此设定时间，伸出报警或缩回报警有输出
8. 伸出_Y/缩回_Y：驱动气缸动作的输出映射IO点，相当于Y点
9. 伸出到位/缩回到位：气缸伸出到位/缩回到位的信号
10. 伸出报警/缩回报警：气缸伸出报警/缩回报警的信号

八、电机介绍及伺服代码实例控制

（一）电机介绍

（1）步进电机

（2）伺服电机

（3）电缸

电缸是伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品。
电缸是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时将伺服电机最佳优点-精确转速控制，精确转数控制，精确扭矩控制转变成-精确速度控制，精确位置控制，精确推力控制；实现高精度直线运动系列的全新革命性产品。
百度百科-电缸